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제안 방법
- 또한, Moorthy는 장애물의 위치 및 교착을 예측하는 "Deadlock prediction algorithm”을 제안하였으며 이를 이용해 한 개의 zone에서 발생하는 교착 상태를 Occupied, Not occupied, Equal 3가지로 분류하고 교착 상태에 대한 해결 방안을 제시하였다[3]. 본 논문에서는 이전 연구 결과에서 보여준 AGV의 최단 경로생성 알고리즘, 경로별 소요 시간 알고리즘을 이용하여 AGV의 최단 경로가 갖는 충돌 및 교착 상태를 예측한다.[4] 충돌 및 교착 상태의 예측은 최단 경로 및 경로 점유 진입 시각 및 경로 탈출 시각을 이용하여 중복된 경로를 찾고 역방향 여부를 확인한 뒤 역방향일 경우 AGV의 경로 점유 시각을 비교함으로써 충돌 및 교착 상태를 결정한다.
- [4] 충돌 및 교착 상태의 예측은 최단 경로 및 경로 점유 진입 시각 및 경로 탈출 시각을 이용하여 중복된 경로를 찾고 역방향 여부를 확인한 뒤 역방향일 경우 AGV의 경로 점유 시각을 비교함으로써 충돌 및 교착 상태를 결정한다. 예측된 AGV들의 충돌 및 교착 상태는 회피를 위해 경로 점유 우선권을 할당하며 여기에 역방향 중복 경로에 선입하는 AGV에 할당하는 방법과 지연시간을 고려한 할당 방법을 제안하여 AGV의 충돌 및 회피에 따른 지연 시간을 최소화한다.
- 충돌 위 i=1 i=1험은 이들 ID m, n인 AGV가 진입 시각 및 탈출시각을 동시에 가질 때 발생한다.이와 같이 상기에 분류한 두 가지 경우를 AGV의 최단 경로로부터 추출함으로써 AGV 상호간의 충돌 및 교착 상태를 예측한다.
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