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문제 정의
- 따라서 본 논문은 다수의 로봇이 존재하는 환경에서 원활한 통신 경로를 유지하면서 로봇의 물리적인 최단경로를 함께 보장할 수 있는 효율적인 경로계획 알고리즘을 제안한다. 주어진 지도에서 보편적으로 간단하게 활용되는 A* 알고리즘을 수정하여 주변의 트래픽정보를 기반으로 병목현상이 발생하는 경로를 회피하면서 적당한 통신 경로를 유지할 수 있도록 한다.
- 본 연구에서는 멀티로봇환경에서 이동 로봇들간 트래픽정보를 이용하여 새로운 경로계획 기법을 제안하였다. 기존의 최 단경 로기반의 A*알고리즘을 수정 하여 협 업통신을 수행 하면서 트래픽의 병목현상을 최소화 하도록 설계하였으며, 트래픽 측정을 위한 변수도 정의하였다.
가설 설정
- 즉, 트래픽이 그림 1과 같이 많을 경우, 적을 경우, 적당한 경우를 나누었으며, 소스 노드는 이를 바탕으로 경로 Metric을 계산하여 최종경로인 파란색 경로를 찾음을 알 수 있다. 이때 실험의 간편성을 위하여 Q 및。값은 각각 0.5로 설정하였으며, 각 경로내의 트래픽은 고르게 분포되어 있음을 가정하였다.
- 모의실험을 수행하였다. 기본적인 프로그램은 A* 소스코드를 수정하여 작성하였으며, 토폴로지는 그림 1의 예시를 가정하여 그림 2와 같은 맨하탄 도로망 구조를 선택하였다. 즉, 트래픽이 그림 1과 같이 많을 경우, 적을 경우, 적당한 경우를 나누었으며, 소스 노드는 이를 바탕으로 경로 Metric을 계산하여 최종경로인 파란색 경로를 찾음을 알 수 있다.
- 모든 이동로봇들이 주어진 지도상에서 자신의 위치정보를 파악하고 있음을 가정한다. 이는 기존의 위치정보 위성서비스 혹은 지리기반 서비스등의 지원으로 구현될 수 있음을 의미한다.
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