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문제 정의
- 본 연구에서는 불규칙 외란에 노출된 시스템의 안정성을 확보하기 위하여 확률 제어기법을 제안하였으며 실험을 통하여 확률 제어기의 성능을 확인하였다. 확률 제어기법은 물리 영역에서의 시스템을 확률 영역에서의 모멘트로 변환하며, 이때 불규칙 외란의 정보가 확률 영역에서 상수의 값을 갖게 된다.
- 본 연구에서는 불규칙 외란에 노출된 시스템의 제어 성능을 확률 제어기법을 도입하여 확인한다. 풍동 실험 장치와 실험에 사용된 축소된 형태의 헬리콥터에 대한 수학적인 모델링은 일반적인 방법을 사용하였음을 가정한다.
가설 설정
- 난류 생성 장치는 Open-Loop 형태의 소형 풍동 실험 장치를 사용하였으며, 동적 시스템은 축소된 헬리콥터 모델을 사용하였다. 본 연구에서의 실험은 확률 제어기의 성능을 확인하는 방법을 제안하였으며, 풍동 실험 장치와 헬리콥터 모델에 대한 시스템 해석은 간단한 시스템으로 가정하였다. 실험에서 사용한 제어기는 많은 시스템에서 사용되는 PID(Proportional-Integrate-Derivate) 제어기와 본 연구에서 제안하는 확률 제어기법을 사용하여 결과를 확인하였다.
- 확률 영역으로의 해석 과정을 설명한다. 우선 불규칙 잡음은 평균이 0이고, 가우시안(Gaussian)형태의 백색 잡음 과정으로 브라운 운동의 미분 형태로 나타낼 수 있으며 다음과 같은 특성을 갖는 위너(Wiener)과정으로 가정한다.
- 본 연구에서는 불규칙 외란에 노출된 시스템의 제어 성능을 확률 제어기법을 도입하여 확인한다. 풍동 실험 장치와 실험에 사용된 축소된 형태의 헬리콥터에 대한 수학적인 모델링은 일반적인 방법을 사용하였음을 가정한다.
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