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문제 정의
- 하지만 두 개의 State 가 서로 독립적이지 않고 연관성을 가지고 있기 때문에 하나의 제어 입력으로 두 State 의 연속적인 제어는 불가능하다. 따라서 본 논문에서는 요율에 대한 제어를 하였다. 요율과 옆 미끄럼 각은 서로 연관성이 많기 때문에 요율 값이 안정적이라면 옆 미끄럼 각은 그에 대한 목표 값을 추종하지는 못하더라도 안정적인 값을 가질 것이다.
- 본 논문에서는 ESC, AFS 의 통합하는 방법 중에 하나를 제시하고 차량의 전복에 가장 큰 영향을 미치는 롤 운동을 현가장치를 통해 제어하는 CDC 를 구현하였다. 우선 요율( γ )을 제어 하기 위해 제어 입력인 요 모멘트( MZ )를 구한다.
- 본 논문에서는 기존의 차량 안정성 제어방법(ESC)의 단점을 보완해 줄 수 있는 AFS 와 ESC의 통합 방법에 현가장치의 감쇠비를 이용하여 롤 각을 제어하는 CDC 방법을 제안하였다. 제안된 통합 방법은 구해진 제어입력 요 모멘트의 부호와 차량 바퀴의 슬립 각을 알고 이를 이용하여 AFS와 ESC 의 작동 영역을 구분하였다.
가설 설정
- 또한 CDC 의 경우 AFS 나 ESC 에 관계없이 차량의 롤각에 의해 항시 제어될 수 있도록 하였다. 롤 각과 롤 각속도는 정확히 추정할 수 있다고 가정하였다.
- 차량의 전복에 가장 큰 영향을 미치는 롤 운동을 현가장치를 이용하여 제어함으로써 전복의 위험성을 효과적으로 줄일 수 있다. 본 논문에서는 롤각과 록 각속도를 추정할 수 있다고 가정한다. 롤 각을 최소화 하기 위한 제어입력 롤 모멘트( Mφ )를 구하기 위해 식 (11)과 같은 2-D 롤 모델을 사용하였다.
- 5 과 같은 방법으로 조절할 수 있다. 본 논문에서는 현가장치의 속도는 알고 있다고 가정한다.
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