Abstract ▼ AI-Helper

This paper treats the guide path tracking problem of an experimental automated guided vehicle. An experimental guide path is made of aluminium foil which has width of 2[cm]. A digital Proportional and Derivative controller is used to manipulate the steering system and it is verified by laboratory ex...

This paper treats the guide path tracking problem of an experimental automated guided vehicle. An experimental guide path is made of aluminium foil which has width of 2[cm]. A digital Proportional and Derivative controller is used to manipulate the steering system and it is verified by laboratory experiments that the designed AGV tracks the guide path withen the range of 3.2[cm] deviation.

This paper treats the guide path tracking problem of an experimental automated guided vehicle. An experimental guide path is made of aluminium foil which has width of 2[cm]. A digital Proportional and Derivative controller is used to manipulate the steering system and it is verified by laboratory experiments that the designed AGV tracks the guide path withen the range of 3.2[cm] deviation.

AI 본문요약

엑셀 다운로드 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

• 연구 주제
• 연구 방법
• 연구 결과

문제 정의

• 이러한 단점을 보완하고 유도경로 추종에 관한 성능을 향상시키기 위해서는 AGV의 조향 동작에 영향을 미치는 요소의 동적효과를 이해하는 것이 중요하게 되었다. 본 논문에서는 AGV가 일정 속도 주행 시 조향 제어시스템에 영향을 미치는 요소를 기초로 하여 역학적 모델을 구하고, 디지털 비례-미분(PD)제어기를 설계하여 제작한 AGV의 조향제어 시스템이 얼마만큼의 안정성을 가지고 경로를 추종하는지 검증하였다.

제안 방법

• 본 논문에서는 경로 추종에 영향을 미치는 조향 장치를 제어 대상으로 하여, 디지털 비례-미분(PD)제어기를 조향장치에 적용하여 실험하였다. 실험결과 어느 정도의 측면 이탈 거리가 발생하였지만 3.

대상 데이터

• AGV시스템의 하드웨어는 구동부, 센서부, 제어기부로 구성하였다. 그리고 실험에 적용된 유도 경로는 직선 유도 경로(유도 경로1)와 완급을 달리하는 2개의 곡선 경로(유도 경로2, 유도 경로3)이다.
• AGV시스템의 하드웨어는 구동부, 센서부, 제어기부로 구성하였다. 그리고 실험에 적용된 유도 경로는 직선 유도 경로(유도 경로1)와 완급을 달리하는 2개의 곡선 경로(유도 경로2, 유도 경로3)이다. 설정 이유는 차체의 길이 0.

성능/효과

• 본 논문에서는 경로 추종에 영향을 미치는 조향 장치를 제어 대상으로 하여, 디지털 비례-미분(PD)제어기를 조향장치에 적용하여 실험하였다. 실험결과 어느 정도의 측면 이탈 거리가 발생하였지만 3.2[cm] 범위 내에서 실험용 유도 경로를 안정적으로 추종함을 확인할 수 있었다.

본문요약 정보가 도움이 되었나요? 예 아니오 제출

이 논문을 인용한 문헌

더보기