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문제 정의
- 위치추정 및 3차원 복원의 오차를 줄이기 위해서는 특징점 정합 시 발생하는 오정합점을 제거하는 연구가 필요하다. 본 논문에서는 차량의 움직임 정보를 기반으로 특징점의 광학흐름을 사용하여 차량 후방 연속 영상에서 오정합점을 제거하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 올바른 정합점의 비율이 30% 정도인 경우에도 효과적으로 작동하였다.
- 본 논문은 차량 후방에서 얻어진 연속연상에서 오정합점들을 제거하는 방법을 제안한다. 연속되는 영상을 사용하여 움직임을 추정하거나 3차원 복원을 수행하려면 정합점을 찾아내어 기본행렬(fundamental matrix)을 계산하여야 한다.
가설 설정
- 만일 Tx , Ty가 Z에 비해 상대적으로 작다면 (식2)는 (식3)과 같이 간소화되어 카메라가 y축으로만 회전하는 운동과 같아지게 된다. 본 응용에서는 카메라의 움직임이 카메라와 물체사이의 거리에 비해 작으므로 위와 같은 가정이 성립한다.
- 먼저 정합점 쌍을 잇는 선들이 한 점에서 만나는가를 판단하기 위하여 영상의 중심을 지나는 수직선과 정합점 쌍을 잇는 선들이 만나는 점들의 분포가 피크를 이루는가를 판단한다. 오정합들은 무작위로 발생하므로 올바른 정합점들만이 피크를 이루는데 영향을 줄 것이다. 만일 분포가 피크를 이룬다면 차량이 직선운동을 하고 있는 것으로 판단하고 피크를 이루는 곳 이외의 지점을 지나는 정합점들을 오정합점으로 판단하고 제거한다.
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