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문제 정의
- 그러나, 하위 목표 계획법은 상호 의존하는 하위 목표를 잘못 세분화하여 계획하면, 원하는 작업 순서를 얻을 수 없는 단점을 가지고 있었다. 따라서, 본 논문에서는 이를 해결하기 위하여 최종 하위 목표간의 독립성과 의존성을 판단할 수 있는 방법을 사용하였다. 실험 결과로부터 하위 목표 계획법을 적용 시킬 경우, 계산 속도가 증가함을 보여주었다.
- 본 논문에서는 기존의 작업 계획 시스템인 그래프계획의 성능 개선에 대하여 다루었다. 그래프계획의 성능 개선을 위하여 기존에 연구가 되었던 공간 추상화와 하위 목표 계획법을 수행하였다.
가설 설정
- 외출 준비 작업은 ISH에서 대표적인 상위 단계 작업이다. 외출 준비 작업은 다음의 순서로 미리 정의할 수 있다: 1) 이동기가 지능형 침대로 이동한다, 2) 사용자는 침대에서 이동기로 이동한다, 3) 휠체어와 이동기가 도킹 장소로 이동한다,4) 이동기는 도킹 후, 사용자를 휠체어로 이동시킨다, 5) 가전 제품의 전원을 차단한다 6) 이동기는 원래 위치로 돌아간다(그림 7) .
- 외출 준비 작업은 ISH에서 대표적인 상위 단계 작업이다. 외출 준비 작업은 다음의 순서로 미리 정의할 수 있다: 1) 이동기가 지능형 침대로 이동한다, 2) 사용자는 침대에서 이동기로 이동한다, 3) 휠체어와 이동기가 도킹 장소로 이동한다,4) 이동기는 도킹 후, 사용자를 휠체어로 이동시킨다, 5) 가전 제품의 전원을 차단한다 6) 이동기는 원래 위치로 돌아간다(그림 7) .
- 외출 준비 작업은 ISH에서 대표적인 상위 단계 작업이다. 외출 준비 작업은 다음의 순서로 미리 정의할 수 있다: 1) 이동기가 지능형 침대로 이동한다, 2) 사용자는 침대에서 이동기로 이동한다, 3) 휠체어와 이동기가 도킹 장소로 이동한다,4) 이동기는 도킹 후, 사용자를 휠체어로 이동시킨다, 5) 가전 제품의 전원을 차단한다 6) 이동기는 원래 위치로 돌아간다(그림 7) .
- ISH에서 로봇이 위치 가능한 장소는 그림 10과 같이 14개의 노드로 가정하였다. 하위 단계 작업 ‘이동’은 앞에서 살펴보았듯이 그림 10의 지도의 14개의 위치 노드를 모두 필요로 한다.
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