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한국산학기술학회 2010년도 추계학술발표논문집 2부, 2010 Nov. 12, 2010년, pp.546 - 550
김동희 (한양대학교 기계공학과) , 김준영 (제주대학교 해양과학대학) , 박종현 (한양대학교 기계공학과)
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 확장칼만필터는 무엇인가? | 확장칼만필터는 선형칼만필터 이론을 비선형 모델로 확장하여 적용한 방법으로서, 플랜트 섭동이나 센서 잡음이 포함된 확률적인 시스템에서 최적으로 상태변수를 추정하는 방법이다. 또한 확장칼만필터를 시스템에 적용함에 있어서 미지의 파라미터 등을 일반 상태변수와 함께 추정하고자 할 때는 이를 상태변수로 변환하여 추정할 수 있는 방법도 있다. | |
| 유체력계수를 구할 수 있는 방법으로 모델기반 추정 알고리즘을 통하여 계수를 추정하는 연구가 진행되는 이유는 무엇인가? | 해양산업의 발전과 더불어 자율 주행하는 무인잠수정의 필요성과 기술개발이 더욱 증대되고 있으며, 수행 목적에 적합한 무인잠수정을 설계하기 위해서는 잠수정의 조종성능과 제어성능을 수학적인 모델을 기반으로 해석해야 할 필요성이 있다[1,2]. 비선형성이 강한 잠수정의 수학적 모델에서 동적 특성에 가장 큰 영향을 미치는 요소는 유체력계수이다. 따라서 잠수정의 정확한 동적 특성을 알기 위해서는 유체력계수들에 대한 정확한 정보가 필요하지만 일반적으로 수행하는 실험적인 방법들은 그 방법의 어려움과 실험장비들의 부정확성으로 인하여 얻어진 값들의 신뢰성이 많이 저하되며 또한 비용과 시간이 많이 소요된다. 따라서 유체력계수를 구할 수 있는 다른 방법으로 모델기반 추정 알고리즘을 통하여 계수를 추정하는 연구가 다양하게 진행되고 있다[3]. | |
| 잠수정의 수학적 모델에서 동적 특성에 가장 큰 영향을 미치는 요소는 무엇인가? | 해양산업의 발전과 더불어 자율 주행하는 무인잠수정의 필요성과 기술개발이 더욱 증대되고 있으며, 수행 목적에 적합한 무인잠수정을 설계하기 위해서는 잠수정의 조종성능과 제어성능을 수학적인 모델을 기반으로 해석해야 할 필요성이 있다[1,2]. 비선형성이 강한 잠수정의 수학적 모델에서 동적 특성에 가장 큰 영향을 미치는 요소는 유체력계수이다. 따라서 잠수정의 정확한 동적 특성을 알기 위해서는 유체력계수들에 대한 정확한 정보가 필요하지만 일반적으로 수행하는 실험적인 방법들은 그 방법의 어려움과 실험장비들의 부정확성으로 인하여 얻어진 값들의 신뢰성이 많이 저하되며 또한 비용과 시간이 많이 소요된다. |
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