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NTIS 바로가기대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회, 2011 July 20, 2011년, pp.19 - 20
류건희 (광운대학교 로봇학부) , 박부영 (광운대학교 로봇학부) , 오세현 (광운대학교 로봇학부) , 장성훈 (광운대학교 로봇학부) , 백주훈 (광운대학교 로봇학부)
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본론에서는 이동로봇 대형 제어를 위하여 설계된 제어기와 테스트 플랫폼 구축 과정 및 이동로봇의 상세정보에 대해 설명하고 이를 통한 모의실험 및 그 결과를 소개한다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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다개체 시스템의 일치 제어 알고리듬이 학계에서 주목을 받는 이유는? | 최근 다개체 시스템의 일치 제어 알고리듬이 수중로봇의 대형제어 알고리듬, 안내용 서비스로봇이나 협업로봇의 상호간의 대형유지, 개방형 구조의 통합 네트워킹 등과 같은 여러 가지 응용 예로 인해 학계에서 주목을 받고 있다. | |
이동 로봇 대형제어의 구현을 위해 테스트 플랫폼을 구축하는데 있어서, 좌표계 설정 및 위치정보획득(localization)방법은 무엇을 이용하는가? | 이동 로봇 대형제어의 구현을 위해 테스트 플랫폼을 구축하는데 있어서, 좌표계 설정 및 위치정보획득(localization)방법은 카메라를 이용한다. 각각의 이동로봇들의 상단에 ARToolKit[3]용 마커를 부착하여, 위치와 각도를 획득한다. | |
카메라를 통하여 받은 이미지를 렌즈반경왜곡(Radial distortion)에 대하여 보정(calibration)을 수행한 뒤 이미지상의 공간을 임의로 9구역으로 나누고 이후, 각각의 구역에서 마커를 일정거리 이동한 뒤 픽셀좌표의 변화량을 측정하여 평균값을 취한 결과는? | 위에서 설명한 실험을 통하여 1cm/pixel ≃ 7.15의 결과를 얻었고 따라서, |
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