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문제 정의
- 본 논문에서는 이러한 복잡한 자전거 운동 방정식 모델을 단순화를 위해 다음과 같은 전제조건을 두었다. 첫째, 자전거의 주행속도는 일정하다고 가정하였다.
- 본 연구에서는 자전거 핸들각(steering angle)과 자체 기울기 사이의 관계를 동역학 방정식을 해석하여 간단한 제어기를 설계하여 자전거의 동특성에 대한 결과를 제시하고자 한다.
가설 설정
- 둘째, 주행 중 자전거의 바퀴와 지표면 사이에 미끄러짐이 없다고 가정하였다. 그리고 앞바퀴가 핸들(handle)의 바로 아래에 달려있다고 가정하였다. 이러한 조건들을 바탕으로 자전거의 운동방정식은 바퀴와 지표면간 기하학에 바탕을 둔 정역학 방정식과 자전거 자체 기울기에 대한 동역학 방정식의 합으로 이루어진 비선형 방정식으로 도출된다.
- 첫째, 자전거의 주행속도는 일정하다고 가정하였다. 둘째, 주행 중 자전거의 바퀴와 지표면 사이에 미끄러짐이 없다고 가정하였다. 그리고 앞바퀴가 핸들(handle)의 바로 아래에 달려있다고 가정하였다.
- 본 논문에서는 이러한 복잡한 자전거 운동 방정식 모델을 단순화를 위해 다음과 같은 전제조건을 두었다. 첫째, 자전거의 주행속도는 일정하다고 가정하였다. 둘째, 주행 중 자전거의 바퀴와 지표면 사이에 미끄러짐이 없다고 가정하였다.
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