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문제 정의
- 하지만 EKF(extended Kalman filter)를 사용하는 센서 융합 방법은 비선형모델을 선형화 하는 과정에서 따른 필터의 발산이 일어 날 수 있어 안정적이지 않다. 따라서 본 논문에서는 비선형 시스템에 적용 가능한 UKF를 이용하여 전역위치센서와 지역 위치센서의 센서융합 방법을 제안한다.
- 본 논문에서는 UKF를 이용하여 이동체의 위치 측정 정밀도를 향상 시키는 방법에 관하여 이야기 하였다. 제안된 방법의 실험을 위해 레이저 내비게이션과 엔코더, 자이로센서를 이용하여 이동체의 위치를 측정하였다.
- 이는 헤더가 회전하며 반사체를 찾는 구조이기 때문에 응답속도가 느리고 외란에 의해 정밀도가 크게 떨어지는 단점을 가졌다. 이에, 본 논문에서는 응답속도가 빠르고 외란에 강인한 지역위치센서들을 레이저 내비게이션과 함께 이용하는 센서융합에 관해 연구하였다.
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