초록

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본 논문에서는 3차원 공간을 시각적으로 표현이 가능한 MAYA의 MEL Script를 통해 미로 찾기 로봇을 3D시뮬레이션으로 구현하는 방법을 제안한다. MAYA에서는 생성된 개체에 대해 X-Y-Z 좌표정보를 적용하고 이 수치를 개체의 속성 값으로 제공한다. 이를 이용하여 랜덤한 미로 맵을 완성하기 위한 규칙으로 행렬을 생성하고 이 행렬의 인덱스와 값에 따라 X-Y-Z 좌표정보를 적용하여 개체를 생성하면 랜덤한 미로 맵이 완성된다. 그 후 길을 찾기 위한 규칙에 의해 이동하는 로봇의 X-Z좌표정보를 각 프레임 별로 저장하여 재생 시키면 미로 찾기 로봇 시뮬레이션을 눈으로 확인 가능하다. 사람이 직접 번거롭게 임의의 미로 맵 을 생성하지 않고 로봇이 없어도 간편하게 미로 찾기를 구현해 볼 수 있는 방법을 제시한다. 본 시뮬레이터는 미로 찾기 알고리즘을 테스트하는데 유용할 것이다.

본 논문에서는 3차원 공간을 시각적으로 표현이 가능한 MAYA의 MEL Script를 통해 미로 찾기 로봇을 3D시뮬레이션으로 구현하는 방법을 제안한다. MAYA에서는 생성된 개체에 대해 X-Y-Z 좌표정보를 적용하고 이 수치를 개체의 속성 값으로 제공한다. 이를 이용하여 랜덤한 미로 맵을 완성하기 위한 규칙으로 행렬을 생성하고 이 행렬의 인덱스와 값에 따라 X-Y-Z 좌표정보를 적용하여 개체를 생성하면 랜덤한 미로 맵이 완성된다. 그 후 길을 찾기 위한 규칙에 의해 이동하는 로봇의 X-Z좌표정보를 각 프레임 별로 저장하여 재생 시키면 미로 찾기 로봇 시뮬레이션을 눈으로 확인 가능하다. 사람이 직접 번거롭게 임의의 미로 맵 을 생성하지 않고 로봇이 없어도 간편하게 미로 찾기를 구현해 볼 수 있는 방법을 제시한다. 본 시뮬레이터는 미로 찾기 알고리즘을 테스트하는데 유용할 것이다.

AI 본문요약

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• 연구 주제
• 연구 방법

문제 정의

• 본 연구는 로봇의 성능 및 테스트 케이스 마다 랜덤한 미로를 생성해야 한다는 제약조건 없이 미로 찾기를 시뮬레이션 해볼 수 있는 방법을 제시하는데 그 의의가 있다. 미로의 출구를 찾는 알고리즘의 효율성과 정확도를 측정하기 위해서는 수많은 테스트를 거쳐야 하는데 실제 로봇을 이용하여 확인하려는 사람들에게는 미로를 직접 생성해줘야 하는 번거로움이 있다.

제안 방법

• 본 논문에서는 MAYA에 내장되어 있는 스크립트 언어인 MEL을 이용하여 3차원에서 미로를 생성하고 생성된 미로의 통로를 알고리즘을 이용하여 찾은 다음 통로를 찾는 장면을 영상으로 볼 수 있도록 제작하였다.
• 본 논문에 사용된 알고리즘은 그림 1과 같이 번호가 있는 칸을 기준으로 오른쪽, 왼쪽, 위, 아래(빨간색으로 표시된 부분) 중 컴퓨터 임의의 선택으로 인하여 네 방향 중 한 방향만을 벽으로 막거나 낮은 확률로 네 방향 모두 막지 않게 되어 있다. 1부터 16까지 해당 규칙을 적용시키도록 하였다.
• 본 논문에 사용된 알고리즘은 그림 1과 같이 번호가 있는 칸을 기준으로 오른쪽, 왼쪽, 위, 아래(빨간색으로 표시된 부분) 중 컴퓨터 임의의 선택으로 인하여 네 방향 중 한 방향만을 벽으로 막거나 낮은 확률로 네 방향 모두 막지 않게 되어 있다. 1부터 16까지 해당 규칙을 적용시키도록 하였다.
• 본 연구에서는 미로생성 알고리즘과 출구 찾기 알고리즘이 구현되었다. 하지만 보완해야할 점들이 확인 되었다.

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이 논문을 인용한 문헌

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