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문제 정의
- 2족 보행 로봇의 목적은 최대한 사람과 비슷하게 자연스럽게 움직이는 것이다. 로봇의 관절과 링크가 앞에서 짠 알고리즘에 맞게 동작을 정상적으로 수행하는지 확인한다. 보행 알고리즘 수행 시 가던 방향으로 전진할 수도, 장애물을 넘어가거나 올라갈 수도 없는 거리에 적당한 높이의 장애물이 존재할 때 거리보정이 필요하다고 생각된다.
- 이러한 점을 고려하여 이 논문에서는 사람의 인체구조를 최대한 반영하고, 안전성 또한 고려하여 스스로 움직이는 2족 보행 로봇에 관하여 기술해보았다.
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