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문제 정의
- 본 논문에서는 속도 제어기를 사용하지 않는 위치 제어시스템에서 PI PD 위치 제어기의 설계법을 제안하였다. 제안한 방법은 전체 위치 제어시스템을 극점 영점 상쇄 기법을 통하여 기본형 2차 전달함수 형태로 구성되도록 설계하였고, 제어기의 이득 값들이 제어대상의 전달함수 및 위치 제어기의 대역폭에 따라 결정되도록 하였다.
- 본 논문은 PI PD 위치 제어기의 이득이 대역폭에 따라 결정되도록 간단한 설계법을 제안한다..
- 이 구조에서는 속도 제어기를 사용하지 않기 때문에 위치 제어기의 출력을 직집 연결하여 시스템의 동특성을 높이고 연산 부담을 감소시킬 수 있다. 이러한 위치 제어시스템에 적용시키기 위해 본 논문에서는 PI PD 위치 제어기의 설계법을 제시한다. 기존의 PI PD 제어기 설계법은 PI 제어기의 비례 이득 값에 의해 PI 제어기의 적분 이득값과 PD 제어기의 비례 및 미분 이득 값을 결정된다[3],[4].
가설 설정
- 위치제어기는 주 오차 제어기인 PI 제어기와 내부 궤환 제어기인 PD 제어를 나타낸다. PI 전류 제어기는 위치 제어계가 동작하는 범위 내에서 전류 제어계의 전달함수가 이득 1로 동작한다고 가정한다. 기계 시스템에서 Te는 전동기에서 발생된 토크이며, TL은 부하 토크를 나타낸다.
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