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문제 정의
- 실험의 목적은 드론이 특정 좌표에 위치할 수 있도록 하는 것이며, 이를 ROS로 구현하였고 그 과정에서 칼만 필터와 PID 제어를 활용하였다. 그리고 실제 드론에 적용 시켰을 때의 결과에 대해서 살펴보고자 한다.
- 드론이 출력하는 상태 관련 데이터를 칼만 필터에 통과시켜 상태 추정의 정확도를 높였다. 마지막으로 사용한 플랫폼 ROS에 대해 고찰해본다.
- 칼만 필터는 앞의 식들을 이용해 예측과 업데이트를 진행하며 이를 통해 물체에 대한 더 정확한 상태 추정을 가능하게 한다. 본 논문에서는 드론으로부터 얻어낸 드론의 기체 좌표계 기반 선속도 데이터를 칼만 필터에 보내주어 드론의 선속도 데이터를 보정했다. 보정된 선속도 데이터를 이용해 드론이 움직인 거리를 계산하고 이를 출력하도록 모델링해 거리 기반 레퍼런스를 사용할 수 있도록 했다.
- 본 논문은 본론, 실험, 결론으로 구성되어 있다. 본론에서는 드론을 구동시키기 위한 ROS와 임무 수행을 위해 필요한 칼만 필터, PID 제어에 관하여 다룬다. 실험에서는 AR Drone을 사용한 구현 및 결과 고찰을 하였다.
- 본론에서는 드론을 구동시키기 위한 ROS와 임무 수행을 위해 필요한 칼만 필터, PID 제어에 관하여 다룬다. 실험에서는 AR Drone을 사용한 구현 및 결과 고찰을 하였다.
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