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파이프 등반용 로봇의 기구학 연구
A Study on Kinematics for the Pipe-Climbing Robot 원문보기

한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회, 2012 Nov. 22, 2012년, pp.1653 - 1655  

최유락 (한국원자력연구원) ,  이재철 (한국원자력연구원) ,  김승호 (한국원자력연구원) ,  김재희 (한국원자력연구원)

초록
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5축 관절로 구성된 파이프 등반용 로봇을 마스터 장비를 이용하여 반자동 원격제어하기 위해서는 마스터와 로봇 사이에 이동 좌표를 매칭 시켜주는 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 로봇에 장착된 모터의 움직임을 기구학적으로 풀어냄으로써 마스터 장비의 좌표계를 로봇 모터의 구동과 직접 매칭시키기 위한 과정을 수학적으로 기술한다.

AI 본문요약
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문제 정의

  • 일반적으로 PUMA 로봇과 같이 범용의 6축 로봇이나 Scara 형태의 로봇들의 기구학과 역기구학은 이미 알려져 있으나, 본 논문에서 기술하는 자벌레 형태의 로봇은 그 기구가 독창적이고 이동로봇의 특수한 형태라서 아직 역기구학의 해가 발표된 바가 없다. 본 논문에서는 이에 대한 역기구학의 해를 구하는데 해석 내용 중 일부를 소개하고자 한다.
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