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문제 정의
- 일반적으로 PUMA 로봇과 같이 범용의 6축 로봇이나 Scara 형태의 로봇들의 기구학과 역기구학은 이미 알려져 있으나, 본 논문에서 기술하는 자벌레 형태의 로봇은 그 기구가 독창적이고 이동로봇의 특수한 형태라서 아직 역기구학의 해가 발표된 바가 없다. 본 논문에서는 이에 대한 역기구학의 해를 구하는데 해석 내용 중 일부를 소개하고자 한다.
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