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한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회, 2012 Nov. 22, 2012년, pp.373 - 376
은영민 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 김민성 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 오세엽 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 신선웅 (국립한경대학교 전기전자제어공학과) , 김상훈 (국립한경대학교 전기전자제어공학과)
본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용하고 환경 탐지용 센서를 부착한 벽면 이동형 로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 안전 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등을 보조하기 위한 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 다양한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 바퀴형 이동방식을 택하여 높은 이동성과 제어 능력을 고려하였다. 또한 환경 감지를 위한 센서와 카메라를 부착하여 시각정보 등 유용한 정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추었다.
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 로봇의 전체 시스템은 어떻게 구분되는가? | 로봇의 전체 시스템은 그림 1과 같이 로봇 본체, 로봇제어를 위한 스마트폰, 영상처리를 위한 임베디드 보드로 구분 된다. | |
| 본 논문에서 로봇의 본체는 어떤 모듈을 사용하였는가? | 로봇의 본체는 로봇의 부착을 위한 Suction Motor, 로봇의 구동을 위한 Geared DC모터와 주변 환경에 대한 정보를 인지하기 위한 적외선 센서, 가스·불꽃센서, 조도센서, 3축 가속도센서, 체임버 압력의 체크를 위한 기체압력센서, 실시간 영상획득을 위한 임베디드 보드용 카메라와 스마트폰을 이용한 로봇제어 무선 통신시스템이 있으며, 모든 시스템의 제어를 위해 AT91SAM7S256를 사용한다. | |
| 본 논문에서 로봇의 구동 바퀴로 사용한 모터 종류는? | 로봇의 구동 바퀴는 40cm인 원의 공간에서 회전이 가능하다. 4개의 Geared DC 모터를 사용하여 간단한 구조와 제어가 쉽도록 설계했다. 고정된 4개의 모터를 사용하여 전진, 후진, 좌턴, 우턴이 가능하며, 강한 토크와 빠른 반응을 통해서 로봇이 지면, 벽면, 천장 등 다양한 재질의 작업공간에서 안정되고 정확한 움직임이 가능하다. |
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