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문제 정의
- 9m/min, 하강이동시 3m/min의 속도로 이동이 가능하다. 또한 환경 감지용 센서와 시각정보를 관리자와 통신을 통해 교환할 수 있도록 하여 지능능력과 활용성을 갖추도록 하였다.
- 본 논문에서는 기존의 연구들에서 제안한 벽면 흡착방식이 공압이나 특수한 재질에 의존함으로써 발생하는 하드웨어의 대형화 및 환경의존성을 개선하기 위하여 상용 모터를 활용한 공기흡착방식을 채택하여 제어능력을 중요시하고, 소형화와 지능화를 목표로 제안하였다.
- 본 논문은 진공흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용한 벽면이동형 지능로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등에 사람을 대신 하여 활용하는 데 그 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 불규칙한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 5kg의 물체를 탑재하여 이동이 가능하고, 벽면에서의 최대 부착력은 7kg이다.
- 좌. 우 구동이 가능케 하여, 어떠한 상황에서 어떠한 위치든 실시간으로 영상을 획득함으로 로봇의 목적을 충족할 수 있다.
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