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제안 방법
- 만능기판을 이용하여 회로를 구성하였다. JARDUINO UNO BTmini라는 아두이노 모듈을 사용하여 블루투스 모듈 없이도 블루투스 통신이 가능하도록 하였다. 모터는 스텝모터를 사용하였고 A4988 스텝 모터 드라이버 모듈로 제어된다.
- 로봇들을 비교해보고 비교적 제일 구현이 간단하면서 깔끔한 로봇을 채택하였다. 다만 외국 영상을 기준으로 하였기에 모든 부품을 국내에서 구매할 수 없었기 때문에 최대한 비슷한 제품들을 사용하여 로봇을 구현하였다.
- 여러 사람들이 구현한 2륜 구동 밸런스 로봇들을 살펴 보았다. 로봇들을 비교해보고 비교적 제일 구현이 간단하면서 깔끔한 로봇을 채택하였다.
- 이륜 밸런스 로봇은 아두이노로 제어되며 2개의 바퀴와 자이로 가속도 센서를 이용하여 중심을 잡는다. 중심을 잡기 위해 PID제어를 사용했다[1]. 이륜 밸런스 로봇은 비교적 간단한 구조로 제작 가능하면서 기동성이 높다[2]유튜브나 여러 블로그나 깃허브의 글들을 참고하였다[3][4][5].
대상 데이터
- 제작에는 Arduino nano, A4988 모터드라이버, NEMA 17 스탭 모터 등이 사용되었다. 깃허브에 올라온 오픈소스를 사용하여 로봇을 제어한다. 영상에서의 로봇은 스스로 중심을 잡아서 있는 것이 가능하며 중심을 잡은 상태로 이동하는 것도 가능하다.
- 만능기판을 이용하여 회로를 구성하였다. JARDUINO UNO BTmini라는 아두이노 모듈을 사용하여 블루투스 모듈 없이도 블루투스 통신이 가능하도록 하였다.
- JARDUINO UNO BTmini라는 아두이노 모듈을 사용하여 블루투스 모듈 없이도 블루투스 통신이 가능하도록 하였다. 모터는 스텝모터를 사용하였고 A4988 스텝 모터 드라이버 모듈로 제어된다. 자이로 가속도 센서 MPU-6050 을 사용하였다.
- 아두이노를 활용한 2륜 구동 모바일 로봇이다. 제작에는 Arduino nano, A4988 모터드라이버, NEMA 17 스탭 모터 등이 사용되었다. 깃허브에 올라온 오픈소스를 사용하여 로봇을 제어한다.
- 그대로 만드는 것은 아예 똑같은 제품들을 구하기가 쉽지 않았기 때문에 해외에서만 구할 수 있는 제품들은 국내에서 판매되는 제품들 중에서 가장 비슷하거나 똑같은 제품들로 대체하여 만들었다. 현재 유튜브에 올려진 한 제작 영상을 참고하여 로봇만 제작하였다. 아직 PID제어는 하지 못하였다.
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