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문제 정의
- 본 논문에서는 셀생산 공정에 적합한 양팔로봇을 개발하고자 휴대폰 포장 공정을 근거로 사양을 도출하고 양팔로봇을 개발하였다. 그리고 이를 활용하여 휴대폰 포장 작업중 일부인 유닛박스 포장공정을 구현하였다.
- 본 논문에서는 휴대폰 포장 작업을 수행하기 위한 양팔로봇의 개발 및 이를 활용한 포장 작업 구현에 관하여 기술한다.
- 앞 절에서 분류하였던 포장 작업 중 유닛박스포장 작업을 구현하고자 한다. 우선 휴대폰 액세서리 중 4종류, 4개의 액세서리를 선정하였다.
가설 설정
- 이렇게 포장된 유닛박스를 모아서 마스터박스에 담는 과정이 마스터박스 포장 공정이다. 생산되는 제품마다 조금씩 무게 및 구성 등이 다르기 때문에 특정 모델을 정하여 사양을 도출하였는데, 필요 가반하중은 유닛박스 5개를 동시에 들 경우 약 2.5kg, 작업툴의 무게를 2kg이하로 가정 하여 한팔 가반하중을 5kg으로 선정하였다. 또한 사람 작업자와 동일한 환경에서 작업하기 위하여 링크길이는 성인 남자의 팔 길이와 유사하게 설계 하였다.
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