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문제 정의
- 이러한 시스템은 기구학적으로 끝단의 자세 제어가 불가능하다. 따라서 본 논문에서는 4줄의 케이블 구동 매니퓰레이터처럼 공간적인 이점을 가지면서 끝단의 자세 제어가 가능한 모델을 설계한다. Fig.
- 완전하게 구속되지 않는 케이블 구동 매니퓰레이터의 경우에 끝단의 물체는 쉽게 진동이 발생하며 원하는 자세 제어가 불가능하다. 따라서 본 논문에서는 끝단의 진동을 저감하면서 원하는 자세제어가 가능한 케이블 구동 매니퓰레이터의 설계 및 모델 기반의 제어 방법을 제안한다.
- 본 논문에서 레일의 형상에 따른 트롤리의 궤적 생성과 윈치의 회전 궤적 생성에 의해서 케이블에 의한 공간적인 제약 조건을 회피하면서 끝단의 자세를 제어할 수 있는 시스템 및 제어기를 설계하였다. 추후 시뮬레이션의 결과를 검증하기 위하여 하드웨어를 구성하여 실험을 수행할 것이다.
- 본 논문에서는 케이블 길이를 이용해서 기구학적으로 끝단의 위치를 구할 수 있으면서 원하는 자세 제어가 가능한 도르래 이동식 케이블 구동매니퓰레이터를 설계 및 분석한다. 끝단은 4개의 케이블로 연결되어 있고, 4개의 윈치와 4개의 트롤리로 끝단의 자세를 제어하는 시스템이다.
가설 설정
- 여기서 트롤리는 레일의 형상에 따라서 다양한 궤적을 그리며 끝단의 연결된 케이블 길이에 영향을 미친다. 본 논문에서는 4개 직선 레일이 평면상의 중심점으로 모인다고 가정한다. Fig.
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