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제안 방법
- DC모터, 서보모터를 메인컨트롤러와 연결 후, 제어하여 로봇의 자율동작 및 청소 솔을 동작시키고, 카메라의 각도를 조절하여 청소상태를 사진으로 모니터링을 할 수 있게 한다.
- ROS 로그파일을 가져와서 기록된 데이터를 시각화, 분석 및 후 처리를 해준다. Python 언어를 이용해 프로그램 개발을 하였고, 단순히 API를 불러와 사용하던 코드에 쉽게 삽입할 수 있도록 설계되었다.
- 본 논문에서는 라즈베리파이를 이용하여, ROS와 SLAM을 구축하고, 모터를 구동하여 솔질, 그리고 카메라를 촬영한다.
- 실험을 통해, 욕조 청소 로봇이 Path Planning 알고리즘을 이용하여 사용자의 간섭 없이, 스스로 알아서 자율 동작을 한다. 카메라로 물때를 확인하여, DC모터를 이용하여 솔질을 한다.
- 적외선은 눈으로 직접 볼 수 없지만 측정하려는 물체로 적외선을 송신하고 물체에 반사되어 돌아오는 시간을 계산하여 거리를 알 수 있다. 욕조 청소 로봇의 장애물 회피를 위해 적외선 센서를 이용하여 장애물을 감지했을 때 충돌로부터 안전하다고 판단될 때 까지 이동하게 하는 알고리즘을 제작한다.
- 실험을 통해, 욕조 청소 로봇이 Path Planning 알고리즘을 이용하여 사용자의 간섭 없이, 스스로 알아서 자율 동작을 한다. 카메라로 물때를 확인하여, DC모터를 이용하여 솔질을 한다. 청소를 다 끝나고 난 뒤에는 사용자가 청소가 다 되었는지 눈으로 직접 확인 할 필요가 없으며, 청소가 끝나는 시간에 대한 염려하여 다른 개인적인 일에 대한 방해도 없다.
대상 데이터
- 본 논문에서는 메인 컨트롤러로 리눅스 커널 기반 운영체제를 사용하는 라즈베리파이를 사용하였다. 라즈베리파이는 Raspbian이라는 데비안 계열의 자유 운영 체제가 가장 권장되는 시스템이다.
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