초록 ▼

본 발명은 인공지능형 자율 작업 농기계에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 일정한 지역 내에서 무인으로 이동하며 작업하는 농기계의 이동 및 작업에 관한 정보를 무인 농기계의 주제어 장치나 무선 송수신기를 통하여 원격지의 관제 센터까지 전송해 줄 수 있고, 필요한 경우 관제 센터로부터 원격 제어 명령을 수신받을 수 있는 농기계 무인 작업 제어 방법과 제어 장치에 관한 것이다.이에 본 발명의 농기계 무인 작업 제어 방법은 무인 작동 농작업용 농기계에 있어서, 전원이 공급되면 농기계의 위치 정보가 저장되는 변수를 초기화한다. 변수가 초기화된

본 발명은 인공지능형 자율 작업 농기계에 관한 것으로, 좀더 상세하게는 일정한 지역 내에서 무인으로 이동하며 작업하는 농기계의 이동 및 작업에 관한 정보를 무인 농기계의 주제어 장치나 무선 송수신기를 통하여 원격지의 관제 센터까지 전송해 줄 수 있고, 필요한 경우 관제 센터로부터 원격 제어 명령을 수신받을 수 있는 농기계 무인 작업 제어 방법과 제어 장치에 관한 것이다.이에 본 발명의 농기계 무인 작업 제어 방법은 무인 작동 농작업용 농기계에 있어서, 전원이 공급되면 농기계의 위치 정보가 저장되는 변수를 초기화한다. 변수가 초기화된 후, 인공위성 항법 시스템(GPS:Global Positioning System) 센서와 자이로 센서와 속도 센서의 센서를 동작시키고 신호가 안정될 때까지 일정 시간을 대기한다. 센서 신호가 안정되면, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 농기계의 위치 정보, 자이로 센서가 검출한 농기계의 방위각 정보, 속도 센서가 검출한 농기계의 속도 정보를 입력받는다. 센서들의 정보를 입력받으면, 상기 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 위치 정보의 분석값과 자이로 센서가 검출한 방위각 정보와 속도 센서가 검출한 속도 정보에 의한 위치 정보가 설정 오차 이내로 일치하는지를 확인한다. 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 위치 정보의 분석값이 설정오차 이내로 일치하면, 인공위성 항법 시스템 센서의 정보로 얻은 방위각을 사용하여 자이로 센서의 방위각 정보를 보정한 후 인공위성 항법 시스템 센서의 정보로 얻은 현재위치로 농기계의 위치를 갱신한다. 인공위성 항법 시스템 센서의 위치 정보의 분석값이 자이로 센서가 검출한 방위각 정보와 속도 센서가 검출한 속도 정보에 의한 위치 정보에 대해 설정 오차를 넘어서면, 자이로 센서를 이용한 진행방향 정보와 속도 센서를 이용한 속도 정보를 이용하여 농기계 진행방향의 방위각과 속도연산을 하여 경위도 위치 정보를 산출한 후 그 경위도 위치 정보로 농기계의 위치를 갱신한다. 농기계의 현재위치를 갱신하면, 속도 센서에 의해 검출된 속도 정보와 자이로 센서에 의해 검출된 진행방향 정보와 인공위성 항법 시스템 센서에 의해 검출된 주행궤적정보로 얻은 항법 정보를 분석한다. 항법 정보를 분석하면, 항법 정보를 무인 농기계의 제어 장치나 무선 송신 장치를 통해 관제 센터에 항법 정보를 송출한다. 항법 정보를 송출하면, 농기계의 작업이 종료되었는지를 조사하여 종료되지 않았으면 상기 센서의 정보를 입력받는 단계로 돌아간다. 종료되었으면 종료하는 단계를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

무인 작동 농작업용 농기계에 있어서,전원이 공급되면 농기계의 위치 정보가 저장되는 변수를 초기화하는 제 1단계와;상기 변수가 초기화되면, 인공위성 항법 시스템(GPS:Global Positioning System) 센서와 자이로 센서와 속도 센서를 동작시킨 후 센서 신호가 안정될 때까지 일정 시간을 대기하는 제 2단계와;상기 센서 신호가 안정되면, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 농기계의 위치 정보, 자이로 센서가 검출한 농기계의 방위각 정보, 속도 센서가 검출한 농기계의 속도 정보를 입력받는 제 3단계와;상기 센서들의 정보를

무인 작동 농작업용 농기계에 있어서,전원이 공급되면 농기계의 위치 정보가 저장되는 변수를 초기화하는 제 1단계와;상기 변수가 초기화되면, 인공위성 항법 시스템(GPS:Global Positioning System) 센서와 자이로 센서와 속도 센서를 동작시킨 후 센서 신호가 안정될 때까지 일정 시간을 대기하는 제 2단계와;상기 센서 신호가 안정되면, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 농기계의 위치 정보, 자이로 센서가 검출한 농기계의 방위각 정보, 속도 센서가 검출한 농기계의 속도 정보를 입력받는 제 3단계와;상기 센서들의 정보를 입력받으면, 상기 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 위치 정보의 분석값과 자이로 센서가 검출한 방위각 정보와 속도 센서가 검출한 속도 정보에 의한 위치 정보가 설정 오차 이내로 일치하는지를 확인하여, 인공위성 항법 시스템 센서가 검출한 위치 정보의 분석값이 설정오차 이내로 일치하면 인공위성 항법 시스템 센서의 정보로 얻은 방위각을 사용하여 자이로 센서의 방위각 정보를 보정한 후 인공위성 항법 시스템 센서의 정보로 얻은 현재위치로 농기계의 위치를 갱신하고, 상기 인공위성 항법 시스템 센서의 위치 정보의 분석값이 자이로 센서가 검출한 방위각 정보와 속도 센서가 검출한 속도 정보에 의한 위치 정보에 대해 설정 오차를 넘어서면 자이로 센서를 이용한 진행방향 정보와 속도 센서를 이용한 속도 정보를 이용하여 농기계 진행방향의 방위각과 속도연산을 하여 경위도 위치 정보를 산출하는 제 4단계와;상기 농기계의 현재위치를 갱신하면, 속도 센서에 의해 검출된 속도 정보와 자이로 센서에 의해 검출된 진행방향 정보와 인공위성 항법 시스템 센서에 의해 검출된 주행궤적정보로 얻은 항법 정보를 분석하는 제 5단계와;상기 항법 정보를 분석하면, 상기 항법 정보를 무인 농기계의 제어 장치나 무선 송신 장치를 통해 관제 센터에 항법 정보를 송출하는 제 6단계와;상기 항법 정보를 송출하면, 농기계의 작업이 종료되었는지를 조사하여 종료되지 않았으면 상기 센서의 정보를 입력받는 제 3단계로 돌아가고, 종료되었으면 종료하는 제 7단계를 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 농기계 무인 작업 제어 방법.