초록 ▼

카메라의 촬상화상에 의한 바닥면의 형상을 인식하기 위한 연산 처리를 경감하면서, 로봇의 적절한 이동제어를 행하는 것을 가능하게 하는 다리식 이동 로봇을 제공한다.로봇(1)의 이동시에, 이 로봇의 현재의 동작 제어를 위해 사용하고 있는 바닥면 형상의 정보에 의해 표시되는 바닥면인 현상 상정 바닥면에 대한 로봇(1)의 다리체(5L, 5R)의 복수보분의 착지 예정 위치를 설정하고, 그 각 착지 예정 위치마다, 이 착지 예정 위치의 부근에, 로봇(1)에 탑재된 카메라(27L, 27R)의 촬상화상에 투영하는 화상투영 영역(A(i))을 설정한

카메라의 촬상화상에 의한 바닥면의 형상을 인식하기 위한 연산 처리를 경감하면서, 로봇의 적절한 이동제어를 행하는 것을 가능하게 하는 다리식 이동 로봇을 제공한다.로봇(1)의 이동시에, 이 로봇의 현재의 동작 제어를 위해 사용하고 있는 바닥면 형상의 정보에 의해 표시되는 바닥면인 현상 상정 바닥면에 대한 로봇(1)의 다리체(5L, 5R)의 복수보분의 착지 예정 위치를 설정하고, 그 각 착지 예정 위치마다, 이 착지 예정 위치의 부근에, 로봇(1)에 탑재된 카메라(27L, 27R)의 촬상화상에 투영하는 화상투영 영역(A(i))을 설정한다.설정한 각 화상투영 영역(A(i))을 카메라(27L, 27R)의 촬상화상의 촬상화상에 투영하여 이루어지는 부분화상 영역의 화상에 기초하여 각 부분화상 영역마다, 이 부분화상 영역 내에 촬상되어 있는 실제의 바닥면인 실바닥면 부분영역(Ar(i))의 형상을 나타내는 형상 패러미터(n(i), d(i))를 추정한다.

대표청구항 ▼

로봇의 진행방향 전방의 바닥면을 포함하는 외계를 촬상하는 카메라를 탑재하고, 상기 카메라의 촬상화상에 기초하여 상기 바닥면의 형상을 추정하면서 이동하는 다리식 이동 로봇에 있어서,상기 로봇의 이동시에, 상기 로봇의 현재의 동작 제어를 위해 사용하고 있는 바닥면 형상의 정보에 의해 표시되는 바닥면인 현상 상정 바닥면에 대한 상기 로봇의 다리체의 복수보분의 착지 예정 위치를 설정하는 착지 예정 위치 설정 수단과,상기 설정된 각 착지 예정 위치마다, 해당 착지 예정 위치의 부근에 상기 카메라의 촬상화상에 투영하는 평탄한 화상투영 영역을

로봇의 진행방향 전방의 바닥면을 포함하는 외계를 촬상하는 카메라를 탑재하고, 상기 카메라의 촬상화상에 기초하여 상기 바닥면의 형상을 추정하면서 이동하는 다리식 이동 로봇에 있어서,상기 로봇의 이동시에, 상기 로봇의 현재의 동작 제어를 위해 사용하고 있는 바닥면 형상의 정보에 의해 표시되는 바닥면인 현상 상정 바닥면에 대한 상기 로봇의 다리체의 복수보분의 착지 예정 위치를 설정하는 착지 예정 위치 설정 수단과,상기 설정된 각 착지 예정 위치마다, 해당 착지 예정 위치의 부근에 상기 카메라의 촬상화상에 투영하는 평탄한 화상투영 영역을 설정하는 화상투영 영역 설정 수단과,상기 설정된 각 화상투영 영역을 상기 카메라의 촬상화상에 투영하여 이루어지는 부분화상 영역의 화상에 기초하여 각 부분화상 영역마다, 해당 부분화상 영역 내에 촬상되어 있는 실제의 바닥면인 실바닥면 부분영역의 형상을 나타내는 형상 패러미터를 추정하는 바닥면 형상 추정 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 다리식 이동 로봇.