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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 |
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국제특허분류(IPC9판) |
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출원번호 | 10-2008-0071976 (2008-07-24) |
공개번호 | 10-2010-0010963 (2010-02-03) |
등록번호 | 10-1011687-0000 (2011-01-24) |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020080071976 |
발명자 / 주소 | |
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2008-07-24) |
심사진행상태 | 등록결정(일반) |
법적상태 | 소멸 |
본 발명은 벽을 기준으로 활용하면서 제한된 크기의 청소영역을 형성한 후 각 청소영역을 청소함으로써 상대위치인식 장치를 사용하면서도 효율적으로 청소할 수 있는 로봇 청소기의 청소경로 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 방법은 벽면으로 접근하는 제 1 단계; 벽 추종(Wall Following)을 위해 벽면과 나란하게 자세를 잡고 벽 추종하는 제 2 단계; 상기 벽 추종 중에 이동한 거리가 미리 정의된 제한치(ZONESET LIMIT LENGTH) 이상인 영역형성조건에 해당 되면 청소영역을 형성하는 제 3 단계; 상기 형성된 청소영역의
벽면으로 접근하는 제 1 단계;벽 추종(Wall Following)을 위해 벽면과 나란하게 자세를 잡고 벽 추종하는 제 2 단계;상기 벽 추종 중에 이동한 거리가 미리 정의된 제한치(ZONESET LIMIT LENGTH) 이상인 영역형성조건에 해당 되면 청소영역을 형성하는 제 3 단계;상기 형성된 청소영역의 내부를 채우기 위한 포인트를 생성하는 제 4 단계;상기 생성된 포인트를추종하면서 해당 청소영역의 내부를 청소하는 제 5 단계; 및해당 청소영역에 대한 청소가 끝나면, 다시 벽 추종(Wall Following)을 위해 벽면과 나란
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