초록 ▼

본 발명은 자유 공간 지도 생성 시스템 및 배경/전경 추출 시스템에 관한 것이다. 상기 자유 공간 지도 생성 시스템은, 3차원 공간상에서 3차원 환경 정보들을 감지하고, 감지된 정보들을 이용하여 단위 데이터 프레임을 생성하여 제공하는 감지부; 상기 단위 데이터 프레임을 위한 거리 정보를 감지할 때의 센서의 6축 자세(6 degree of freedom pose)를 측정하는 측위부; 상기 감지부에 의해 제공된 상기 단위 데이터 프레임들로부터 자유 공간 영역들을 검출하여 제공하는 탐지부; 상기 측위부로부터 제공된 각 단위 데이터 프레임

본 발명은 자유 공간 지도 생성 시스템 및 배경/전경 추출 시스템에 관한 것이다. 상기 자유 공간 지도 생성 시스템은, 3차원 공간상에서 3차원 환경 정보들을 감지하고, 감지된 정보들을 이용하여 단위 데이터 프레임을 생성하여 제공하는 감지부; 상기 단위 데이터 프레임을 위한 거리 정보를 감지할 때의 센서의 6축 자세(6 degree of freedom pose)를 측정하는 측위부; 상기 감지부에 의해 제공된 상기 단위 데이터 프레임들로부터 자유 공간 영역들을 검출하여 제공하는 탐지부; 상기 측위부로부터 제공된 각 단위 데이터 프레임에 대한 센서의 6축 자세 정보를 이용하여, 각 단위 데이터 프레임들과 그에 대한 자유 공간 영역들을 융합하여 각각의 지도를 생성하는 융합부;를 구비한다. 상기 배경/전경 추출 시스템은 자유 공간 지도를 이용하여, 데이터 프레임으로부터 전경을 추출하여 제거하고 배경을 추출하여 제공하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

3차원 공간상에서 3차원 환경 정보를 측정하는 하나 또는 둘 이상의 센서를 구비하고, 상기 센서를 이용하여 센서로부터 주변 물체들까지의 거리 정보를 감지하고, 감지된 정보들을 이용하여 단위 데이터 프레임을 생성하여 제공하는 감지부;상기 단위 데이터 프레임을 위한 거리 정보를 감지할 때의 센서의 6축 자세(6 degree of freedom pose)를 측정하는 측위부;상기 감지부에 의해 제공된 상기 단위 데이터 프레임들로부터 자유 공간 영역들을 검출하여 제공하는 탐지부;상기 측위부로부터 제공된 각 단위 데이터 프레임에 대한 센서의

3차원 공간상에서 3차원 환경 정보를 측정하는 하나 또는 둘 이상의 센서를 구비하고, 상기 센서를 이용하여 센서로부터 주변 물체들까지의 거리 정보를 감지하고, 감지된 정보들을 이용하여 단위 데이터 프레임을 생성하여 제공하는 감지부;상기 단위 데이터 프레임을 위한 거리 정보를 감지할 때의 센서의 6축 자세(6 degree of freedom pose)를 측정하는 측위부;상기 감지부에 의해 제공된 상기 단위 데이터 프레임들로부터 자유 공간 영역들을 검출하여 제공하는 탐지부;상기 측위부로부터 제공된 각 단위 데이터 프레임에 대한 센서의 6축 자세 정보를 이용하여, 각 단위 데이터 프레임들과 그에 대응하는 자유 공간 영역들을 융합하여 자유 공간 지도를 생성하는 융합부;를 구비하며, 상기 탐지부는 각 단위 데이터 프레임을 구성하는 각 측정점들을 기반으로 다각형 그물망(polygon mesh)을 생성하고, 상기 생성된 다각형 그물망으로 둘러쌓인 오목 구조(concave hull)의 내부를 자유 공간 영역(free space)으로 정의하여 제공하며, 상기 제공된 자유 공간 영역에 물체가 존재할 가능성에 대한 불확실성 임계치(uncertainty threshold)를 설정하거나 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 자유 공간 지도를 생성하는 자유 공간 지도 생성 시스템.