초록 ▼

본 발명은 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템 및 방법, 그리고 캘리브레이션 장치 및 캘리브레이션 지그에 관한 것으로서, 전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커를 결합 부재로 이격하여 연결하여 캘리브레이션 지그를 형성하고, 캘리브레이션 대상인 카메라 및 거리 센서를 이용해 해당 캘리브레이션 지그를 촬영한 후, 촬영 영상에서 복수의 마커의 원형판에 대응하는 중심점들의 상대적 위치를 이용하여 좌표의 변환행렬을 계산하는 과정을 포함하며, 이를 통해 캘리브레이션 대상인 카메라나 거리 센서의 시야각 특성,

본 발명은 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템 및 방법, 그리고 캘리브레이션 장치 및 캘리브레이션 지그에 관한 것으로서, 전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커를 결합 부재로 이격하여 연결하여 캘리브레이션 지그를 형성하고, 캘리브레이션 대상인 카메라 및 거리 센서를 이용해 해당 캘리브레이션 지그를 촬영한 후, 촬영 영상에서 복수의 마커의 원형판에 대응하는 중심점들의 상대적 위치를 이용하여 좌표의 변환행렬을 계산하는 과정을 포함하며, 이를 통해 캘리브레이션 대상인 카메라나 거리 센서의 시야각 특성, 캘리브레이션을 위한 촬영 거리 환경에 따라 복수의 마커의 형태를 적절히 변경하여 최적의 캘리브레이션 환경을 제공할 수 있고, 캘리브레이션을 위한 촬영 정보를 다양화하여 3차원 캘리브레이션의 정확성을 개선할 수 있다.

대표청구항 ▼

전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커와, 상기 복수의 마커를 서로 이격하여 연결하는 결합 부재를 포함하는 캘리브레이션 지그; 및캘리브레이션 대상 카메라에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제1 중심점을 판단하고, 캘리브레이션 대상 거리 센서에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제2 중심점을 판단하며, 상기 제1 중심점과 상기 제2 중심점 사이의 상대적 위치를 이용하여 상기 카메라의 촬영

전면이 특정 색상으로 도색된 원형판 형태를 가지는 복수의 마커와, 상기 복수의 마커를 서로 이격하여 연결하는 결합 부재를 포함하는 캘리브레이션 지그; 및캘리브레이션 대상 카메라에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제1 중심점을 판단하고, 캘리브레이션 대상 거리 센서에서 상기 캘리브레이션 지그를 촬영한 영상에서 상기 복수의 마커의 원형판에 대응하는 원형 특징점의 제2 중심점을 판단하며, 상기 제1 중심점과 상기 제2 중심점 사이의 상대적 위치를 이용하여 상기 카메라의 촬영 영상에 대응하는 좌표와 상기 거리 센서의 촬영 영상에 대응하는 좌표 간의 변환행렬을 연산하는 캘리브레이션 장치;를 포함하고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라의 시야각(field of view, FOV) 및 상기 거리 센서의 시야각에 대응하여 캘리브레이션이 가능하도록, 서로 연결된 상기 복수의 마커의 촬영 방향 면적이 결정되고,상기 캘리브레이션 지그는,상기 카메라로부터 상기 복수의 마커까지의 거리 및 상기 거리 센서로부터 상기 복수의 마커까지의 거리에 대응하여 원형 특징점 추출이 가능하도록, 개별 마커의 원형판 형태의 면적이 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라와 거리 센서의 3차원 캘리브레이션 시스템.