초록 ▼

본 발명은 제1,2축을 중공타입으로 구성하여 배선의 용이성이 제공될 수 있도록 하고, 공구가 결합되는 구동축의 구성을 개량하여 작동시 먼지발생이 없고 또 외부로부터 수분 유입을 근본적으로 차단할 수 있는 구성을 제안하여 각종 식음료 제조공정에서IP65 보호등급 이상의 성능을 갖도록 함으로 해서 위생적으로 안전하게 사용할 수 있는 중공형 스카라 로봇을 제공코자 하는 것이다.즉, 본 발명은 기체에 고정되는 베이스와; 베이스에 내장 설치된 정역구동하는 제1구동모터에 의해 회전하는 중공형의 제1축을 포함하는 제1구동수단의 제1축과 결합한

본 발명은 제1,2축을 중공타입으로 구성하여 배선의 용이성이 제공될 수 있도록 하고, 공구가 결합되는 구동축의 구성을 개량하여 작동시 먼지발생이 없고 또 외부로부터 수분 유입을 근본적으로 차단할 수 있는 구성을 제안하여 각종 식음료 제조공정에서IP65 보호등급 이상의 성능을 갖도록 함으로 해서 위생적으로 안전하게 사용할 수 있는 중공형 스카라 로봇을 제공코자 하는 것이다.즉, 본 발명은 기체에 고정되는 베이스와; 베이스에 내장 설치된 정역구동하는 제1구동모터에 의해 회전하는 중공형의 제1축을 포함하는 제1구동수단의 제1축과 결합한 제1아암과; 상기 제1아암을 구동하는 제1축과 반대측에 설치되며, 제1축과 동축상에 위치하도록 베이스 상단에 설치된 정역구동하는 제2구동모터에 의해 회전하는 중공형의 제2축과 결합한 제2아암과; 상기 제2아암에 내장설되어 하단에 공구가 설치되는 구동축을 회전시키는 정역구동하는 제3구동모터를 포함하는 제3구동수단 및 구동축을 승강시키는 정역구동하는 제4구동모터를 포함하는 제4구동수단으로 구성한 중공형 스카라 로봇에 있어서; 상기 구동축은 제4구동수단에 의해 승강되는 볼스플라인 구성의 상부재와, 환봉 구성의 하부재로 분할 구성하여 연결수단인 커플링으로 상호 연결구성한 것이다.

대표청구항 ▼

기체에 고정되는 베이스(2)와; 베이스(2)에 내장 설치된 정역구동하는 제1구동모터(8)에 의해 회전하는 중공형의 제1축(3)을 포함하는 제1구동수단(9)의 제1축(3)과 결합한 제1아암(4)과; 상기 제1아암(4)을 구동하는 제1축(3)과 반대측에 설치되며, 제1축(3)과 동축상에 위치하도록 베이스(2) 상단에 설치된 정역구동하는 제2구동모터(12)에 의해 회전하는 중공형의 제2축(5)과 결합한 제2아암(6)과; 상기 제2아암(6)에 내장설되어 하단에 공구가 설치되는 구동축(7)을 승강시키는 정역구동하는 제3구동모터(18)를 포

기체에 고정되는 베이스(2)와; 베이스(2)에 내장 설치된 정역구동하는 제1구동모터(8)에 의해 회전하는 중공형의 제1축(3)을 포함하는 제1구동수단(9)의 제1축(3)과 결합한 제1아암(4)과; 상기 제1아암(4)을 구동하는 제1축(3)과 반대측에 설치되며, 제1축(3)과 동축상에 위치하도록 베이스(2) 상단에 설치된 정역구동하는 제2구동모터(12)에 의해 회전하는 중공형의 제2축(5)과 결합한 제2아암(6)과; 상기 제2아암(6)에 내장설되어 하단에 공구가 설치되는 구동축(7)을 승강시키는 정역구동하는 제3구동모터(18)를 포함하는 제3구동수단(19) 및 구동축(7)을 회전시키는 정역구동하는 제4구동모터(20)를 포함하는 제4구동수단(21)으로 구성한 중공형 스카라 로봇(1)에 있어서; 상기 구동축(7)은 제3구동수단(19)에 의해 승강되는 볼스플라인 구성의 상부재(7a)와, 환봉 구성의 하부재(7b)로 분할 구성하여 연결수단인 커플링(7c)으로 상호 연결구성하며;상기 볼스플라인 구성의 상부재(7a)에는 제2아암(6)에 설치된 축지부재(22)의 상측으로 제3구동수단(19)과 벨트(19c) 연결되는 승강용 볼스크루풀리(19b)를 설치하고, 축지부재(22)의 하측으로 제4구동수단(21)과 벨트(21c) 연결되는 구동용 스플라인풀리(21b)를 설치하며, 상기 제3,4구동수단(19)(21)의 제3,4구동모터(18)(20)는 동기화 상태로 구동되도록 하고;제2아암(6)의 하측으로 결합되며 구동축(7)의 하부재(7b)가 통과하는 구동축 작동용 커버(24)에 오일씰(21)을 적용하여 수밀성을 보장할 수 있도록 하고;상기 베이스(2)에 적용된 제1축(3) 및 제1아암(4)에 적용된 제2축(5)에 오일씰(11)(16)을 결합하여 베이스(2) 내부 및 제1아암(4) 내부의 수밀성을 보장할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 중공형 스카라 로봇.