최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/공개특허 | |
---|---|---|
국제특허분류(IPC8판) |
|
|
출원번호 | 10-2016-0132504 (2016-10-13) | |
공개번호 | 10-2018-0040795 (2018-04-23) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020160132504 | |
발명자 / 주소 |
|
|
출원인 / 주소 |
|
|
대리인 / 주소 |
|
|
심사청구여부 | 있음 (2016-10-13) | |
심사진행상태 | 거절결정(일반) | |
법적상태 | 거절 |
본 발명은 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및 상기 자세제어를
세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및상기 자세제어를 통해 보정좌표 방향을 이동시켜 같은 클러스터링에 포함되는 드론들을 일정한 포
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.