초록 ▼

본 발명은 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및 상기 자세제어를

본 발명은 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및 상기 자세제어를 통해 보정좌표 방향을 이동시켜 같은 클러스터링에 포함되는 드론들을 일정한 포메이션을 유지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및상기 자세제어를 통해 보정좌표 방향을 이동시켜 같은 클러스터링에 포함되는 드론들을 일정한 포

세 드론 노드 간의 거리를 측정하는 단계; 상기 세 드론 각각의 상대좌표를 도출하는 단계; 상기 세 드론이 형성하고 있는 포메이션 삼각형의 중심좌표를 구하여 중심좌표와 드론 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하는지 비교 및 검사하는 단계; 상기 중심좌표와 드론 좌표와의 거리 값이 일치하지 않아 상기 세 드론이 포메이션에서 벗어나면 PID제어와 자세제어를 통해 좌표를 재설정 및 방향을 제어하는 단계; 및상기 자세제어를 통해 보정좌표 방향을 이동시켜 같은 클러스터링에 포함되는 드론들을 일정한 포메이션을 유지시키는 단계;를 포함하는 것을 특징을 하는 중심좌표를 이용한 드론 편대의 충돌 방지 방법.