초록 ▼

본 발명은 선박의 현재위치와 목표위치간의 상대적인 위치를 통해 계산된 상대거리에 따라 제어 방식을 변경함으로써, 목표 위치 변경 또는 갑작스런 환경 변화에도 빠른 제어 성능을 보장할 수 있게 한 선박의 위치 제어 시스템 및 이를 이용한 선박의 위치 제어 방법에 관한 것이다.본 발명의 일 실시예에 따르면,선박의 위치 제어 시스템에 포함된 제어부가, 상기 선박에 설치된 센서로부터 감지된 선박의 위치 측정값을 수신하는 단계; 상기 제어부가, 해당 선박에 미치는 환경 외력을 미리 설정된 수학적 모델에 적용시켜 해당 선박의 위치 추정값을 추

본 발명은 선박의 현재위치와 목표위치간의 상대적인 위치를 통해 계산된 상대거리에 따라 제어 방식을 변경함으로써, 목표 위치 변경 또는 갑작스런 환경 변화에도 빠른 제어 성능을 보장할 수 있게 한 선박의 위치 제어 시스템 및 이를 이용한 선박의 위치 제어 방법에 관한 것이다.본 발명의 일 실시예에 따르면,선박의 위치 제어 시스템에 포함된 제어부가, 상기 선박에 설치된 센서로부터 감지된 선박의 위치 측정값을 수신하는 단계; 상기 제어부가, 해당 선박에 미치는 환경 외력을 미리 설정된 수학적 모델에 적용시켜 해당 선박의 위치 추정값을 추정하는 단계; 상기 제어부가, 상기 수신된 위치 측정값과 상기 추정된 위치 추정값간의 오차를 이용하여 상기 선박의 현재위치를 보정하는 단계; 상기 제어부가, 상기 보정된 선박의 현재위치와 미리 설정된 목표위치간의 상대위치를 결정하는 단계; 및 상기 제어부가, 상기 결정된 상대위치를 근거로 계산된 상대거리가 일정거리를 초과하면 상기 선박의 이동경로를 따라 추종 제어하는 경로추종제어모드를 수행하고, 상기 상대적인 거리가 일정거리 미만이면 상기 선박의 위치를 상기 목표위치에서 벗어나지 않도록 제어하는 위치유지제어모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 위치 제어 방법이 제공된다.

대표청구항 ▼

선박의 위치 제어 시스템을 이용하여 해당 선박의 위치를 제어하는 방법으로서,상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 선박에 설치된 센서로부터 감지된 선박의 위치 측정값을 수신하는 단계;상기 선박의 위치 제어 시스템이, 해당 선박에 미치는 환경 외력을 미리 설정된 수학적 모델에 적용시켜 해당 선박의 위치 추정값을 추정하는 단계;상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 수신된 위치 측정값과 상기 추정된 위치 추정값간의 오차를 이용하여 상기 선박의 현재위치를 보정하는 단계;상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 보정된 선박의 현재위치와 미리

선박의 위치 제어 시스템을 이용하여 해당 선박의 위치를 제어하는 방법으로서,상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 선박에 설치된 센서로부터 감지된 선박의 위치 측정값을 수신하는 단계;상기 선박의 위치 제어 시스템이, 해당 선박에 미치는 환경 외력을 미리 설정된 수학적 모델에 적용시켜 해당 선박의 위치 추정값을 추정하는 단계;상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 수신된 위치 측정값과 상기 추정된 위치 추정값간의 오차를 이용하여 상기 선박의 현재위치를 보정하는 단계;상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 보정된 선박의 현재위치와 미리 설정된 목표위치간의 상대위치를 결정하는 단계; 및상기 선박의 위치 제어 시스템이, 상기 결정된 상대위치를 근거로 계산된 상대거리가 일정거리를 초과하면 상기 선박의 이동경로를 따라 추종 제어하는 경로추종제어모드를 수행하고, 상기 상대적인 거리가 일정거리 미만이면 상기 선박의 위치를 상기 목표위치에서 벗어나지 않도록 제어하는 위치유지제어모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박의 위치 제어 방법.