초록 ▼

본 발명에서는 회생제동 협조제어 중에 발생하는 감속도 증가 현상과 차량의 정차시점에 발생하는 차량의 감속도 변화(저크)를 저감할 수 있는 제동 이질감 저감 방법을 제공한다.이를 위해, 본 발명에서는 i) 회생제동 토크가 감소하고 마찰제동 토크가 증가하는 블렌딩 구간에 진입하였는지 확인하는 단계, (ii) 상기 블렌딩 구간에 진입 시, 제어기에 의해 목표 저감 감속도를 결정하는 단계, (iii) 결정된 목표 저감 감속도에 따라 차량의 제동 토크를 감소시키는 단계, (iv) 차량 정지 시, 운전자 요구 제동토크로 차량의 제동 토크를 복

본 발명에서는 회생제동 협조제어 중에 발생하는 감속도 증가 현상과 차량의 정차시점에 발생하는 차량의 감속도 변화(저크)를 저감할 수 있는 제동 이질감 저감 방법을 제공한다.이를 위해, 본 발명에서는 i) 회생제동 토크가 감소하고 마찰제동 토크가 증가하는 블렌딩 구간에 진입하였는지 확인하는 단계, (ii) 상기 블렌딩 구간에 진입 시, 제어기에 의해 목표 저감 감속도를 결정하는 단계, (iii) 결정된 목표 저감 감속도에 따라 차량의 제동 토크를 감소시키는 단계, (iv) 차량 정지 시, 운전자 요구 제동토크로 차량의 제동 토크를 복귀시키는 단계를 포함하는 회생제동 협조제어 시 제동 제어 방법을 제시한다.

대표청구항

(i) 회생제동 토크가 감소하고 마찰제동 토크가 증가하는 블렌딩 구간에 진입하였는지 확인하는 단계;(ii) 상기 블렌딩 구간에 진입 시, 제어기에 의해 목표로 하는 차량의 감속도 저감량인 목표 저감 감속도를 결정하는 단계;(iii) 운전자 요구 제동토크에서 상기 결정된 목표 저감 감속도에 상응하는 토크만큼을 저감시킨 목표 제동 토크를 충족하도록 차량의 제동 토크를 감소시키는 단계;(iv) 차량 정지 시, 운전자 요구 제동토크로 차량의 제동 토크를 복귀시키는 단계;를 포함하는 회생제동 협조제어 시 제동 제어 방법.

(i) 회생제동 토크가 감소하고 마찰제동 토크가 증가하는 블렌딩 구간에 진입하였는지 확인하는 단계;(ii) 상기 블렌딩 구간에 진입 시, 제어기에 의해 목표로 하는 차량의 감속도 저감량인 목표 저감 감속도를 결정하는 단계;(iii) 운전자 요구 제동토크에서 상기 결정된 목표 저감 감속도에 상응하는 토크만큼을 저감시킨 목표 제동 토크를 충족하도록 차량의 제동 토크를 감소시키는 단계;(iv) 차량 정지 시, 운전자 요구 제동토크로 차량의 제동 토크를 복귀시키는 단계;를 포함하는 회생제동 협조제어 시 제동 제어 방법.