초록 ▼

본 발명은 부착형 그리퍼에 관한 것이다.본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭의 일면에 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동

본 발명은 부착형 그리퍼에 관한 것이다.본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭의 일면에 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛에 전달하는 구동력 전달 부재; 를 포함한다.

대표청구항 ▼

바디 블럭(110); 상기 바디 블럭(110)의 일면에 상기 바디 블럭(110)에 대하여 그 선단이 피봇축(P)을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간(120S)이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛(120); 상기 핑거 유닛(120)에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛(120)이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재(130); 상기 핑거 유닛(120)의 상기 바디 블럭(110)에

바디 블럭(110); 상기 바디 블럭(110)의 일면에 상기 바디 블럭(110)에 대하여 그 선단이 피봇축(P)을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간(120S)이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛(120); 상기 핑거 유닛(120)에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛(120)이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재(130); 상기 핑거 유닛(120)의 상기 바디 블럭(110)에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛(140); 및 상기 구동 유닛(140)의 구동력을 상기 핑거 유닛(120)에 전달하는 구동력 전달 부재(150); 를 포함하고, 상기 핑거 유닛(120)은, 상기 바디 블럭(110)에 상기 피봇축(P)에 의하여 연결되는 회동부(121); 상기 회동부(121)의 일측에서 그 선단이 기설정된 길이만큼 연장되고, 그 선단이 파지 대상물과 접촉되어 파지 대상물을 파지하는 파지부(123); 및 상기 핑거 유닛(120)은, 상기 회동부(121)의 타측에서 연장되어 상기 파지부(123)의 외측에 위치되고, 그 선단이 적어도 파지 대상물과 접촉되는 상기 파지부(123)의 선단에서 이격되는 상기 파지부(123)의 일측에 연결되어 상기 파지부(123)의 선단을 제외한 상기 파지부(123)의 나머지를 보강하는 보강부(129); 를 포함하고, 상기 파지부(123)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 기설정된 각도로 연장되는 제1연장부(125A) 및 상기 제1연장부(125A)의 선단에서 상기 제1연장부(125A)의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되는 제2연장부(125B)를 포함하는 연장부(125); 및 상기 제2연장부(125B)의 선단에서 상기 제2연장부(125B)의 연장 방향에 대하여 경사지게 연장되고, 그 선단이 파지 대상물과 접촉되는 접촉부(127); 를 포함하고, 상기 제1연장부(125A)는, 상기 회동부(121)의 일측에서 서로 이격되도록 기설정된 각도로 연장되고, 상기 제2연장부(125B)는, 상기 제1연장부(125A)의 선단에서 서로 인접되도록 상기 제1연장부(125A)에 대하여 기설정된 각도로 연장되며, 상기 접촉부(127)는, 상기 제2연장부(125B)의 선단에서 서로 인접되도록 상기 제2연장부(125B)에 대하여 기설정된 각도로 연장되고, 상기 회동부(121), 파지부(123) 및 보강부(129)는, 기설정된 탄성을 갖는 재질로 일체로 성형되며, 상기 보강부(129)의 선단은, 상기 제2연장부(125B) 및 접촉부(127)의 경계 부분에 연결되어 상기 제1 및 제2연장부(125A)(125B)를 보강하는 부착형 그리퍼.