초록 ▼

증기 발생기의 내부를 검사하기 위한 검사 시스템은 일 양태에 있어서, 제 1 붐 및 상기 제 1 붐에 선회가능하게 부착되는 근위 단부 및 저장 베이가 형성되어 있는 전달 캡슐을 지탱하는 원위 단부를 갖는 제 2 신축자재형 붐을 포함한다.본 검사 시스템은 또한, 상기 전달 캡슐의 저장 베이 안에 장착될 수 있는 크기로 되어 있고 저장 베이가 형성되어 있는 제 1 로봇형 검사 차량을 포함한다.상기 제 1 로봇형 검사 차량은 구동 시스템, 적어도 하나의 검사 카메라와 적어도 하나의 조명 시스템을 포함한다.제 1 로봇형 검사 차량은 또한

증기 발생기의 내부를 검사하기 위한 검사 시스템은 일 양태에 있어서, 제 1 붐 및 상기 제 1 붐에 선회가능하게 부착되는 근위 단부 및 저장 베이가 형성되어 있는 전달 캡슐을 지탱하는 원위 단부를 갖는 제 2 신축자재형 붐을 포함한다.본 검사 시스템은 또한, 상기 전달 캡슐의 저장 베이 안에 장착될 수 있는 크기로 되어 있고 저장 베이가 형성되어 있는 제 1 로봇형 검사 차량을 포함한다.상기 제 1 로봇형 검사 차량은 구동 시스템, 적어도 하나의 검사 카메라와 적어도 하나의 조명 시스템을 포함한다.제 1 로봇형 검사 차량은 또한 이 제 1 로봇형 검사 차량을 상기 전달 캡슐에 연결하는 케이블을 더 포함한다.상기 검사 차량은 제 1 로봇형 검사 차량의 저장 베이 안에 장착될 수 있는 크기로 되어 있는 제 2 로봇형 검사 차량을 또한 포함한다.상기 제 2 로봇형 검사 차량은 적어도 하나의 검사 카메라 및 적어도 하나의 조명 시스템을 포함하며, 또한 제 2 로봇형 검사 차량을 제 1 로봇형 검사 차량에 연결하는 케이블을 더 포함한다.

대표청구항 ▼

증기 발생기의 이차측에 있는 랩퍼(wrapper)로부터 차량형 검사 시스템을 증기 발생기의 이차측에 있는 지지 플레이트의 구멍을 통해 지지 플레이트로 이동시키는 방법으로서, 자기 구동 시스템을 포함하는 자기 검사 차량을 상기 랩퍼를 따라 지지 플레이트의 상기 구멍 밑의 위치까지 수직 방향으로 이동시키는 단계;상기 자기 검사 차량을 부분적으로 지지 플레이트의 구멍을 통해 이동시키는 단계; 자기 검사 차량에 지탱되어 있는 액츄에이터 부재를 작동시켜 상기 구멍의 위쪽에 있는 랩퍼의 일 부분을 밀어 상기 랩퍼에서 자기 구동 시스템을 분리시

증기 발생기의 이차측에 있는 랩퍼(wrapper)로부터 차량형 검사 시스템을 증기 발생기의 이차측에 있는 지지 플레이트의 구멍을 통해 지지 플레이트로 이동시키는 방법으로서, 자기 구동 시스템을 포함하는 자기 검사 차량을 상기 랩퍼를 따라 지지 플레이트의 상기 구멍 밑의 위치까지 수직 방향으로 이동시키는 단계;상기 자기 검사 차량을 부분적으로 지지 플레이트의 구멍을 통해 이동시키는 단계; 자기 검사 차량에 지탱되어 있는 액츄에이터 부재를 작동시켜 상기 구멍의 위쪽에 있는 랩퍼의 일 부분을 밀어 상기 랩퍼에서 자기 구동 시스템을 분리시키는 단계; 및 자기 검사 차량에 작용하는 중력에 의해 상기 자기 검사 차량이 지지 플레이트 상으로 끌릴 때까지 자기 구동 시스템이 랩퍼에서 점진적으로 분리되도록 상기 액츄에이터 부재가 상기 구멍의 위쪽에 있는 랩퍼의 상기 일 부분에 계속 힘을 가하면서 자기 검사 차량을 상기 구멍을 통해 전진시키는 단계를 포함하는, 차량형 검사 시스템을 이동시키는 방법.