[특허]라이다 데이터를 이용한 지형 변화 실시간 탐지 방법, 이를 위한 시스템 및 서버에 저장된 컴퓨터프로그램

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IPC분류정보
국가/구분	한국(KR)/등록특허	크게보기
국제특허분류(IPC8판)	G06T-017/05 G01S-017/89 G06T-005/00 G06T-007/30
출원번호	10-2018-0037357 (2018-03-30)
공개번호	10-2019-0114523 (2019-10-10)
등록번호	10-2078254-0000 (2020-02-11)
DOI	http://doi.org/10.8080/1020180037357
발명자 / 주소	이임평 / 서울특별시 동대문구 서울시립대로 * 세기관 *호 최경아 / 서울특별시 성북구 석관동 두산아파트 *동 호 김호준 / 서울특별시 동대문구 서울시립대로 세기관 ***호
출원인 / 주소	서울시립대학교 산학협력단 / 서울특별시 동대문구 서울시립대로 *** (전농동, 서울시립대학교내)
대리인 / 주소	박건우; 이윤직
심사청구여부	있음 (2018-03-30)
심사진행상태	등록결정(일반)
법적상태	등록

초록

본 발명은 라이다 데이터를 이용한 지형 변화 실시간 탐지 방법 및 이를 위한 시스템으로서, 라이다 데이터를 기초로 절대 좌표를 갖는 점군(Point cloud) 데이터를 실시간 연속적으로 생성하고 노이즈 제거, 데이터 감량, 데이터 정합 및 비교 분석 과정을 통해 실시간 지형 변화를 탐지함으로써 전체적인 처리과정이 단순하고 처리할 데이터 용량을 현저하게 줄여 실시간 지형 변화를 신속하고 효과적으로 탐지할 수 있는 방안을 제시한다.

대표청구항 ▼

지형 변화 탐지 장치가, 라이다 데이터를 취득하여 신규 데이터로 설정하는 신규 데이터 취득 단계;상기 지형 변화 탐지 장치가, 상기 신규 데이터의 점군(point cloud)에 대하여 일정 면적당 점밀도를 기초로 노이즈를 판단하여 제거하는 데이터 전처리 단계;상기 지형 변화 탐지 장치가, 전처리된 상기 신규 데이터에 대응되는 기존 지형 정보를 지형 정보 데이터베이스에서 추출하고, 상기 신규 데이터와 상기 기존 지형 정보 간의 차이의 중간값(Median)을 이용하는 로버스트 추정 방법(Robust Estimate Method)인 LMedS(Least Median Squares)을 기반으로 기하관계를 수립하여 데이터를 정합하는 데이터 정합 단계; 및상기 지형 변화 탐지 장치가, 정합된 상기 신규 데이터에 대응되는 기존 지형 정보를 격자 형태로 변환하고 상기 신규 데이터와 상기 기존 지형 정보를 대비하여 지형 변화를 판단하는 지형 변화 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 데이터를 이용한 지형 변화 실시간 탐지 방법.

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IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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