초록

자율 운항 선박 및 그 외 선박을 위한 충돌 회피 시스템의 제어/운영 방법이 개시된다.충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하는 단계; 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하는 단계; 상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 상기 항해 경로를 변경하는 단계를 구성한다.

대표청구항 ▼

충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 출발지로부터 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하는 단계;자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계;상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하고, 추가 생성된 충돌 회피 변침점을 이용하여 상기 항해 경로를 변경하는 단계; 상기 충돌 회피 시스템이 상기 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 추가하여 실시간 수정된 항해 경로를 상기 자동 조타 장치로 전달하거나, 상기 충돌을 회

충돌 회피 시스템이 사용자로부터 입력된 출발지로부터 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점들을 포함하는 항해 경로를 생성하는 단계;자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계;상기 충돌 회피 시스템이 충돌 회피를 위해 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하고, 추가 생성된 충돌 회피 변침점을 이용하여 상기 항해 경로를 변경하는 단계; 상기 충돌 회피 시스템이 상기 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 추가하여 실시간 수정된 항해 경로를 상기 자동 조타 장치로 전달하거나, 상기 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 CASI(Collision Avoidance Support Indicator)를 통해 항해사에게 제공하는 단계; 및상기 자동 조타 장치가 상기 충돌 회피 변침점에 따라 운항하도록 방향타 장치를 제어하고, 상기 충돌 회피 변침점 이후 상기 항해 경로 상의 변침점으로 복귀하도록 상기 방향타 장치 및 속도 제어 장치를 제어하는 단계;를 포함하며,상기 항해 경로를 생성하는 단계는,사용자로부터 입력된 출발지로부터 목적지까지의 자동 항해를 위해 복수의 변침점을 포함하는 항해 경로를 생성하되, 항해 경로 상에 존재하는 지형 정보를 고려하여 경로 상에 존재하는 지형을 회피하고, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 중에서 적어도 하나에 의한 조류를 고려하여 자율 운항 선박의 안정성이 보장되면서도 연료 소비량을 최소화할 수 있는 복수의 변침점들을 결정하고, 결정된 변침점들을 이어 항해 경로를 생성하는 단계이고,상기 항해 경로를 변경하는 단계는,상기 항해 경로 상에 존재하는 변침점들 사이에 적어도 하나의 충돌 회피 변침점을 생성하되, 자율 운항 선박 주변의 장애물 정보를 포함하는 레이더 신호 또는 자율 운항 선박의 주변에서 운항하는 타 선박의 정보를 포함하는 AIS 신호에 의거하여 현재 항해 경로 상에서 충돌 위험이 예상되는 경우, 자율 운항 선박의 운동 성능(선회율)과 함께 자율 운항 선박의 방향, 속도, 현재 충돌 회피 경로 상에서의 조류의 방향과 세기, 바람의 방향과 세기, 항해 경로까지의 거리와 방향, 연료 절감, 안전성 중에서 적어도 하나에 의거하여 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 변침점을 실시간 추가 생성하고, 상기 항해 경로 상에 상기 추가 생성된 충돌 회피 변침점을 추가하여 상기 항해 경로를 실시간 수정하는 단계이고,상기 자동 조타 장치가 상기 항해 경로를 따라 운항하도록 방향 및 속도를 제어하는 단계는,상기 각 변침점에서 자율 운항 선박의 방향을 전환하고, 안전한 운항, 방향 전환 및 연료 소비의 절감을 위해 다음 변침점과의 거리, 날씨 정보, 파도 정보, 바람 정보 중에서 적어도 하나를 고려하여 현재 속도를 결정하고, 결정된 현재 속도에 따라 속도를 제어하는 단계인, 자율 운항 선박 및 그 외 선박의 충돌 회피를 위한 대체 항로 생성과 타각 조절 지원 시스템의 제어/운영 방법.