초록 ▼

본 발명은 주차장에 차량을 자동으로 주차할 수 있도록 하는 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법에 관한 것으로, 사용자 개입 최소화는 물론 차종정보와 주차정보를 연계시켜 자율주차가 이루어지도록 함을 통해 주차정확도 및 승하차공간도 충분히 확보할 수 있도록 한 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법에 관한 것이다.본 발명에 따르면, 주차구역에 차량을 자동 주차시키기 위한 차량 자율주차 방법으로서, 사용자에 의해 입력된 자율주차 입력신호를 취득하여 자율주차 모드가 활성화되도록 하는 주차신호 취

본 발명은 주차장에 차량을 자동으로 주차할 수 있도록 하는 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법에 관한 것으로, 사용자 개입 최소화는 물론 차종정보와 주차정보를 연계시켜 자율주차가 이루어지도록 함을 통해 주차정확도 및 승하차공간도 충분히 확보할 수 있도록 한 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법에 관한 것이다.본 발명에 따르면, 주차구역에 차량을 자동 주차시키기 위한 차량 자율주차 방법으로서, 사용자에 의해 입력된 자율주차 입력신호를 취득하여 자율주차 모드가 활성화되도록 하는 주차신호 취득단계; 상기 자율주차 입력신호에 기초하여 차량에 마련된 화상 센싱 카메라를 활성화시켜 주차라인을 검출하는 주차라인 검출단계; 차량에 마련된 라이더 센서(Lidar sensor)를 통해 검출된 주차라인의 해당 주차공간에 물체가 존재하는지 검출하기 위한 물체 검출단계; 및, 상기 물체 검출단계에서 물체가 검출되지 않은 주차공간으로 인식되는 경우, 차량 정보와 주차구역 사이즈에 근거하여 해당 주차공간으로 후면 주차 또는 전면 주차로 주차되도록 하는 주차 동작단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

주차구역에 차량을 자동 주차시키기 위한 차량 자율주차 방법으로서,사용자에 의해 입력된 자율주차 입력신호를 취득하여 자율주차 모드가 활성화되도록 하는 주차신호 취득단계;상기 자율주차 입력신호에 기초하여 차량에 마련된 화상센싱 카메라를 활성화시켜 주차라인을 검출하는 주차라인 검출단계;차량에 마련된 라이더 센서(Lidar sensor)를 통해 검출된 주차라인의 해당 주차공간에 물체가 존재하는지 검출하기 위한 물체 검출단계; 및,상기 물체 검출단계에서 물체가 검출되지 않은 주차공간으로 인식되는 경우, 차량 정보와 주차구역 사이즈에 근거하여

주차구역에 차량을 자동 주차시키기 위한 차량 자율주차 방법으로서,사용자에 의해 입력된 자율주차 입력신호를 취득하여 자율주차 모드가 활성화되도록 하는 주차신호 취득단계;상기 자율주차 입력신호에 기초하여 차량에 마련된 화상센싱 카메라를 활성화시켜 주차라인을 검출하는 주차라인 검출단계;차량에 마련된 라이더 센서(Lidar sensor)를 통해 검출된 주차라인의 해당 주차공간에 물체가 존재하는지 검출하기 위한 물체 검출단계; 및,상기 물체 검출단계에서 물체가 검출되지 않은 주차공간으로 인식되는 경우, 차량 정보와 주차구역 사이즈에 근거하여 해당 주차공간으로 후면 주차 또는 전면 주차로 주차 되도록 하는 주차 동작단계;를 포함하며,상기 주차라인 검출단계에서, 화상센싱 카메라에 의해 주차라인이 검출되어 인식되는 경우, 자율주차 모드를 자동 실행할 것임을 운전자에게 고지하는 자율주차 고지단계를 더 포함하고상기 주차신호 취득단계는, 사용자 UI가 마련된 디스플레이 패널에 표시되는 자율주차 UI가 선택됨으로써 자율주차 모드가 활성화되어 상기 주차라인 인식단계에서 주차라인 인식을 위하여 차량에 마련된 화상센싱 카메라를 자동 활성화시키도록 이루어지며,상기 주차라인 검출단계는, 차량의 길이방향 전방 및 후방 양측에 마련되는 화상센싱 카메라에 의해 검출되어 인식되도록 이루어지고,상기 물체 검출단계는, 차량의 전방과 후방에 마련되는 라이더 센서를 통해 검출 인식되도록 이루어지되, 상기 주차라인 검출단계에서 주차라인이 검출된 이후 일시 정지된 상태에서 실행되거나 소정 속도로 이동하면서 주차라인 검출단계와 함께 실행되도록 이루어지며,상기 주차 동작단계는, 상기 물체 검출단계에서 장애물이나 물체가 없는 주차공간으로 인식된 해당 주차공간으로 기 설정된 주차모드인 후면 주차 모드 또는 전면 주차 모드를 실행하여 차량을 이동시키는 주차 실행단계와, 차량의 후면 주차 또는 전면 주차 이동시, 차량의 폭을 포함한 차량 정보 및 화상센싱 카메라에 의해 취득된 주차공간의 사이즈 정보에 기초하여 해당 주차공간에서의 승하차 공간을 확보하기 위한 폭 및 정지 위치를 계산하는 공간 계산단계, 및 상기 공간 계산단계에서 계산된 폭에 기초하여 주차 완료단계가 실행되게 하는 것을 특징으로 하는 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 방법.