초록 ▼

본 발명은 일측 말단부와 타측 말단부가 일정거리 이격된 불완전한 원형으로 구성되어 배관을 둘러싼 상태로 이동 가능하고, 배관을 고정하는 구조물 등은 회피 가능한 배관 점검용 로봇으로 촬영되는 영상을 가상 현실로 구현하여 배관의 상태를 점검할 수 있도록 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템 에 관한 것이다.본 발명에 의한 배관 점검용 로봇은 내주연을 따라 복수 개의 휠이 일정 간격으로 구비되고 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈이 형성되는 한 쌍의 곡선부가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는

본 발명은 일측 말단부와 타측 말단부가 일정거리 이격된 불완전한 원형으로 구성되어 배관을 둘러싼 상태로 이동 가능하고, 배관을 고정하는 구조물 등은 회피 가능한 배관 점검용 로봇으로 촬영되는 영상을 가상 현실로 구현하여 배관의 상태를 점검할 수 있도록 하는 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템 에 관한 것이다.본 발명에 의한 배관 점검용 로봇은 내주연을 따라 복수 개의 휠이 일정 간격으로 구비되고 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈이 형성되는 한 쌍의 곡선부가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부는 이격되는 불완전한 원형인 본체 유닛과, 곡선 홈에 삽입 체결되어 곡선 홈을 따라 이동 가능한 이동 유닛 및 이동 유닛에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.또한, 본 발명에 의한 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용한 배관 점검 시스템은 배관 점검용 로봇과 MR 기술을 이용하여 배관을 점검하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

내주연을 따라 복수 개의 휠(101)이 일정 간격으로 구비되고, 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈(102)이 형성되는 한 쌍의 곡선부(103)가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부가 서로 이격되는 불완전한 원통형인 본체 유닛(100);상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 이동 유닛(110); 및,상기 이동 유닛(110)에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기(120); 를 포함하여 구성되되,상기 복수 개의 휠(101)은,코일 스프링에 의하여 상기 본체 유닛(100)과 연

내주연을 따라 복수 개의 휠(101)이 일정 간격으로 구비되고, 외주연을 따라 하나 이상의 곡선 홈(102)이 형성되는 한 쌍의 곡선부(103)가 상호 간에 힌지 결합되되 일측 말단부와 타측 말단부가 서로 이격되는 불완전한 원통형인 본체 유닛(100);상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 이동 유닛(110); 및,상기 이동 유닛(110)에 장착되어 배관의 표면을 촬영하는 촬영 기기(120); 를 포함하여 구성되되,상기 복수 개의 휠(101)은,코일 스프링에 의하여 상기 본체 유닛(100)과 연결된 상태로 본체 유닛(100)의 내부 중심을 향하여 일정 길이 연장 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하고,상기 이동 유닛(110)은,상기 곡선 홈(102)에 삽입 체결되어 곡선 홈(102)을 따라 이동 가능한 슬라이드부(111)와, 일측 말단부가 상기 슬라이드부(111)에 체결되고, 일정거리 이격되는 타측 말단부에 상기 촬영 기기(120)가 장착되는 가이드부(112)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며,상기 이동 유닛(110)의 이동 중에 상기 본체 유닛(100)이 일정 각도로 회전하며 본체 유닛(100)의 불완전한 형상에 따른 점검 사각지대를 해소하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배관 점검용 로봇.