초록

본 발명은 전기차 충전 로봇의 도킹을 위한 정밀 제어 방법에 관한 것으로, 차량과 기 설정된 거리까지 이동된 전기차 충전 로봇의 로봇암을 임의로 소정 거리 이동시켜 특징점과 카메라의 거리 및 얼라인 오차를 산출하고, 오차를 만회하며 로봇암을 전진시켜 오차 없이 로봇과 전기차를 도킹할 수 있다.

대표청구항 ▼

전기차 충전 로봇에 의해 수행되는 방법으로,사용자가 단말기로 차량의 주차 구역에 위치한 주차공간코드를 선택하여 생성되는 오더 신호에 의해, 상기 차량이 주차된 구역의 위치를 확인함으로써, 상기 로봇이 사용자의 상기 차량이 주차된 구역으로 이동하는 단계;상기 로봇이 위치 센서를 통해 주변을 센싱하는 단계;상기 위치 센서의 센싱 데이터에서 목표로 하는 2차원 이미지인 특징점을 검색하고, 상기 특징점이 인식되면 상기 로봇이 제1위치까지 이동하는 단계;상기 제1위치에서 상기 특징점을 향하도록 상기 로봇이 자세를 변경하고, 제2위치까지 이동

전기차 충전 로봇에 의해 수행되는 방법으로,사용자가 단말기로 차량의 주차 구역에 위치한 주차공간코드를 선택하여 생성되는 오더 신호에 의해, 상기 차량이 주차된 구역의 위치를 확인함으로써, 상기 로봇이 사용자의 상기 차량이 주차된 구역으로 이동하는 단계;상기 로봇이 위치 센서를 통해 주변을 센싱하는 단계;상기 위치 센서의 센싱 데이터에서 목표로 하는 2차원 이미지인 특징점을 검색하고, 상기 특징점이 인식되면 상기 로봇이 제1위치까지 이동하는 단계;상기 제1위치에서 상기 특징점을 향하도록 상기 로봇이 자세를 변경하고, 제2위치까지 이동하는 단계; 및상기 제2위치에서 상기 차량의 충전구 또는 상기 차량에 장착된 제1도킹단자에 로봇암의 제2도킹단자를 도킹하기 위해, 후면개폐부재를 오픈하여 상기 로봇암이 외부로 인출되도록 상기 로봇암을 구동하는 단계;를 포함하고,상기 로봇암을 구동하는 단계는,상기 로봇암을 구동하여 상기 위치 센서를 특정 방향으로 제1거리만큼 이동시키되, 상기 위치 센서에서 상기 제1도킹단자에 위치하는 상기 특징점을 센싱하는 제1단계;상기 위치 센서에서 상기 제1거리 이동에 따른 상기 위치 센서의 센싱 데이터 내에서 상기 특징점의 이미지가 이동된 픽셀수를 통해, 센싱 데이터 내에서의 상기 특징점의 이미지가 이동된 거리와 제1거리를 얼라인시키는 제2단계; 및상기 위치 센서와 상기 특징점의 얼라인 오차를 산출하고, 상기 얼라인 오차를 만회하도록 상기 로봇암을 제어한 다음, 상기 로봇암을 상기 특징점 방향으로 소정 거리 이동시키는 제3단계를 포함하고,상기 제1 내지 제3단계를 1회 이상 실시 중, 상기 얼라인 오차가 기준범위 이하인 것으로 판단되면, 상기 로봇암의 제2도킹단자를 상기 제1도킹단자에 도킹하며,상기 위치 센서는 상기 로봇에 마련되는 제1위치 센서와 상기 로봇암에 마련되는 제2위치 센서를 포함하는 전기차 충전 로봇의 도킹을 위한 정밀 제어 방법.