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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2019-0013388 (2019-02-01) | |
등록번호 | 10-2014340-0000 (2019-08-20) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020190013388 | |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2019-02-01) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 등록 |
본 발명은 전기차 충전 로봇의 도킹을 위한 정밀 제어 방법에 관한 것으로, 차량과 기 설정된 거리까지 이동된 전기차 충전 로봇의 로봇암을 임의로 소정 거리 이동시켜 특징점과 카메라의 거리 및 얼라인 오차를 산출하고, 오차를 만회하며 로봇암을 전진시켜 오차 없이 로봇과 전기차를 도킹할 수 있다.
전기차 충전 로봇에 의해 수행되는 방법으로,사용자가 단말기로 차량의 주차 구역에 위치한 주차공간코드를 선택하여 생성되는 오더 신호에 의해, 상기 차량이 주차된 구역의 위치를 확인함으로써, 상기 로봇이 사용자의 상기 차량이 주차된 구역으로 이동하는 단계;상기 로봇이 위치 센서를 통해 주변을 센싱하는 단계;상기 위치 센서의 센싱 데이터에서 목표로 하는 2차원 이미지인 특징점을 검색하고, 상기 특징점이 인식되면 상기 로봇이 제1위치까지 이동하는 단계;상기 제1위치에서 상기 특징점을 향하도록 상기 로봇이 자세를 변경하고, 제2위치까지 이동
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