초록 ▼

일 실시예에 따라, 이동로봇의 하단부에 배치된 적어도 3개의 휠; 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 이동로봇의 무게를 측정하도록 구성되는 센싱부; 적어도 3개의 휠 중 적어도 하나와 연결되어 이동로봇을 지지하도록 구성되는 지지부재; 지지부재와 연결되어 지지부재의 길이를 수직방향으로 조절하도록 구성되는 길이조절부재; 및 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 무게를 센싱부를 통해 측정하여, 적어도 3개의 휠 중 가해진 무게가 높은 휠의 지지부재의 길이가, 가해진 무게가 낮은 휠의 지지부재의 길이보다 상대적으로 길어지도록 길이조절부재를 제어

일 실시예에 따라, 이동로봇의 하단부에 배치된 적어도 3개의 휠; 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 이동로봇의 무게를 측정하도록 구성되는 센싱부; 적어도 3개의 휠 중 적어도 하나와 연결되어 이동로봇을 지지하도록 구성되는 지지부재; 지지부재와 연결되어 지지부재의 길이를 수직방향으로 조절하도록 구성되는 길이조절부재; 및 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 무게를 센싱부를 통해 측정하여, 적어도 3개의 휠 중 가해진 무게가 높은 휠의 지지부재의 길이가, 가해진 무게가 낮은 휠의 지지부재의 길이보다 상대적으로 길어지도록 길이조절부재를 제어하도록 구성되는 프로세서를 포함하는, 이동로봇이 제공될 수 있다. 또한 상술한 이동로봇에서 구현되는 방법을 포함하는 이동로봇 무게중심 제어방법이 제공될 수 있고, 이러한 이동로봇 무게중심 제어 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 수록한 비휘발성 컴퓨터 판독가능 기록매체가 제공될 수 있다.

대표청구항 ▼

이동로봇의 하단부에 배치된 적어도 3개의 휠;상기 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 상기 이동로봇의 무게를 측정하도록 구성되는 센싱부; 상기 적어도 3개의 휠 중 적어도 하나와 연결되어 상기 이동로봇을 지지하도록 구성되는 지지부재; 상기 지지부재와 연결되어 상기 지지부재의 길이를 상기 이동로봇이 위치한 지면의 수직방향으로 조절하도록 구성되는 길이조절부재; 및상기 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 무게를 상기 센싱부를 통해 측정하여, 상기 적어도 3개의 휠 중 가해진 무게가 높은 휠의 지지부재의 길이가, 가해진 무게가 낮은 휠의 지

이동로봇의 하단부에 배치된 적어도 3개의 휠;상기 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 상기 이동로봇의 무게를 측정하도록 구성되는 센싱부; 상기 적어도 3개의 휠 중 적어도 하나와 연결되어 상기 이동로봇을 지지하도록 구성되는 지지부재; 상기 지지부재와 연결되어 상기 지지부재의 길이를 상기 이동로봇이 위치한 지면의 수직방향으로 조절하도록 구성되는 길이조절부재; 및상기 적어도 3개의 휠 각각에 가해지는 무게를 상기 센싱부를 통해 측정하여, 상기 적어도 3개의 휠 중 가해진 무게가 높은 휠의 지지부재의 길이가, 가해진 무게가 낮은 휠의 지지부재의 길이보다 상대적으로 길어지도록 상기 길이조절부재를 제어하도록 구성되는 프로세서를 포함하는, 이동로봇.