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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2014-0075738 (2014-06-20) | |
등록번호 | 10-1571313-0000 (2015-11-18) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020140075738 | |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2014-06-20) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 등록 |
지면에 고정되지 않은 로봇의 전체 자세를 유지하는 로봇의 제어 시스템으로서, 상기 로봇은, 복수의 관절을 포함하는 몸통과 복수의 지(limb) 및 상기 관절에 장착되는 모터를 구비하고, 로봇의 무게 중심(Center of Mass)의 위치를 제어하여 전체 자세를 유지하며, 상기 지는 말단부를 구비하는 로봇 팔을 포함하고, 상기 말단부의 목표 위치(이하, "목표 말단부 위치") 값이 입력되면, 상기 목표 말단부 위치 값을 이용해 상기 무게 중심의 목표 위치(이하, "목표 무게중심 위치") 값을 산출하고, 상기 목표 말단부 위치 값과
지면에 고정되지 않은 로봇의 전체 자세를 유지하는 로봇의 제어 시스템으로서,상기 로봇은, 복수의 관절을 포함하는 몸통과 복수의 지(limb) 및 상기 관절에 장착되는 모터를 구비하고, 로봇의 무게 중심(Center of Mass)의 위치를 제어하여 전체 자세를 유지하며,상기 지는 말단부를 구비하는 로봇 팔을 포함하고, 상기 말단부의 목표 위치(이하, "목표 말단부 위치") 값이 입력되면, 상기 목표 말단부 위치 값을 이용해 상기 무게 중심의 목표 위치(이하, "목표 무게중심 위치") 값을 산출하고,상기 목표 말단부 위치 값과 상기
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