초록 ▼

본 발명은 로봇 관절부 고장진단 방법 및 이를 적용한 로봇 관절부 고장 진단 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 관절부의 고장을 신속하게 진단하기 위한 로봇 관절부 고장진단 방법 및 이를 적용한 로봇 관절부 고장 진단 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 a) 로봇의 관절부에 공급되는 전류 신호를 검출하는 단계; b) 상기 전류 신호에서 상기 관절부의 고장진단을 위한 제1 진단 신호와 노이즈 신호를 분리하는 단계; c) 상기 제1 진단 신호를 증폭하고, 필터를 이용하여 유효 신호를 검출하는 단계; d) 상기 유효 신호를 디지털

본 발명은 로봇 관절부 고장진단 방법 및 이를 적용한 로봇 관절부 고장 진단 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 관절부의 고장을 신속하게 진단하기 위한 로봇 관절부 고장진단 방법 및 이를 적용한 로봇 관절부 고장 진단 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 a) 로봇의 관절부에 공급되는 전류 신호를 검출하는 단계; b) 상기 전류 신호에서 상기 관절부의 고장진단을 위한 제1 진단 신호와 노이즈 신호를 분리하는 단계; c) 상기 제1 진단 신호를 증폭하고, 필터를 이용하여 유효 신호를 검출하는 단계; d) 상기 유효 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계; e) 상기 디지털 신호를 시간-주파수 영역에서의 신호처리 후 고장 진단에 필요한 제2 진단 신호만 추출하는 단계; f) 추출된 상기 제2 진단 신호를 2D 이미지로 변환하는 단계; g) 변환된 상기 2D이미지에 대한 딥러닝을 수행하여 정상 이미지 패턴 및 이상 이미지 패턴을 학습하여 데이터셋을 형성하는 단계; 및 h) 새로 추출된 2D 이미지의 이미지 패턴을 상기 데이터셋과 비교 및 분석하여 상기 관절부의 고장을 진단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절부 고장진단 방법을 제공한다.

대표청구항 ▼

a) 로봇의 관절부에 공급되는 전류 신호를 검출하는 단계;b) 상기 전류 신호에서 상기 관절부의 고장진단을 위한 제1 진단 신호와 노이즈 신호를 분리하는 단계;c) 상기 제1 진단 신호를 증폭하고, 필터를 이용하여 유효 신호를 검출하는 단계;d) 상기 유효 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계;e) 상기 디지털 신호를 시간-주파수 영역에서의 신호처리 후 고장 진단에 필요한 제2 진단 신호만 추출하는 단계;f) 추출된 상기 제2 진단 신호를 2D 이미지로 변환하는 단계;g) 변환된 상기 2D이미지에 대한 딥러닝을 수행하여 정상 이미지

a) 로봇의 관절부에 공급되는 전류 신호를 검출하는 단계;b) 상기 전류 신호에서 상기 관절부의 고장진단을 위한 제1 진단 신호와 노이즈 신호를 분리하는 단계;c) 상기 제1 진단 신호를 증폭하고, 필터를 이용하여 유효 신호를 검출하는 단계;d) 상기 유효 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계;e) 상기 디지털 신호를 시간-주파수 영역에서의 신호처리 후 고장 진단에 필요한 제2 진단 신호만 추출하는 단계;f) 추출된 상기 제2 진단 신호를 2D 이미지로 변환하는 단계;g) 변환된 상기 2D이미지에 대한 딥러닝을 수행하여 정상 이미지 패턴 및 이상 이미지 패턴을 학습하여 데이터셋을 형성하는 단계; 및h) 새로 추출된 2D 이미지의 이미지 패턴을 상기 데이터셋과 비교 및 분석하여 상기 관절부의 고장을 진단하는 단계를 포함하며,상기 e) 단계는,e1) 상기 디지털 신호를 상기 시간-주파수 영역에서 상기 제2 진단 신호와 노이즈 신호를 분리하는 단계; 및e2) 아날로그-디지털 변환기 및 필터를 이용하여 상기 관절부의 고장진단에 필요한 상기 제2 진단 신호를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절부 고장진단 방법.