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연합인증

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휴머노이드 로봇 제어 시스템 및 방법 원문보기

IPC분류정보
국가/구분 한국(KR)/등록특허
국제특허분류(IPC8판)
  • B25J-009/16
  • B25J-019/02
출원번호 10-2019-0125451 (2019-10-10)
공개번호 10-2021-0042644 (2021-04-20)
등록번호 10-2335926-0000 (2021-12-01)
DOI http://doi.org/10.8080/1020190125451
발명자 / 주소
  • 최강선 / 충청남도 천안시 동남구 용곡*길 **-**, 용곡한라비발디아파트 ***동 ****호
  • 사재민 / 충청남도 천안시 동남구 병천면 충절로 **** 금실타운 ***동 ***호
출원인 / 주소
  • 한국기술교육대학교 산학협력단 / 충청남도 천안시 동남구 병천면 충절로 **** (한국기술교육대학교내)
대리인 / 주소
  • 특허법인주원
심사청구여부 있음 (2019-10-10)
심사진행상태 등록결정(일반)
법적상태 등록

초록 ▼

본 발명은 휴머노이드 로봇 제어 시스템 및 방법을 공개한다. 본 발명은 서로 이격된 2개의 렌즈를 통해서 사용자를 촬영하여 서로 다른 시점에서 촬영된 2개의 영상으로부터 각각 사용자의 자세를 추정하고, 추정된 자세로부터 사용자의 각 관절의 3차원 위치를 확인하고 노이즈를 제거한 후 대응되는 관절의 위치를 보정한다. 그 후, 각 관절의 3차원 위치 정보를 이용하여 이에 대응되는 휴머노이드 로봇이 사용자와 동일한 자세를 나타내도록 휴머노이드 로봇에 포함되는 각 모터의 각도를 생성하여 휴머노이드 로봇측에 제공함으로써 휴머노이드 로봇의 자

대표청구항 ▼

서로 이격된 두 개의 렌즈를 이용하여, 로봇을 제어하고자 하는 사용자의 자세를 각각 촬영하여 제 1 영상 및 제 2 영상을 생성하는 촬영부;상기 제 1 영상 및 상기 제 2 영상 각각으로부터 사용자의 자세 정보를 생성하고, 상기 사용자의 자세 정보로부터 사용자의 각 관절의 3차원 위치 정보를 생성하는 자세 정보 생성부; 상기 사용자의 각 관절의 3차원 위치 정보를 이용하여, 제어 대상인 휴머노이드 로봇이 사용자와 동일한 자세를 나타내도록, 휴머노이드 로봇에 포함된 각 모터의 각도를 제어하는 모터 제어 신호를 생성하는 모터 제어 신호

이 특허에 인용된 특허 (2)

  1. [국제] REMOTE CONTROL MANIPULATOR SYSTEM AND CONTROL DEVICE | SARUTA, Yusuke, HARUNA, Masaki, KAWAGUCHI, Noboru,
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  2. [일본] SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ARM ATTITUDE OF WORKING ROBOT | MARUYAMA KISHIKO, KIMURA NOBUTAKA
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