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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/공개특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2020-0022358 (2020-02-24) | |
공개번호 | 10-2021-0107956 (2021-09-02) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020200022358 | |
발명자 / 주소 | ||
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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법적상태 | 공개 |
선박 용접용 이동로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 선박 용접용 이동로봇은 복수의 휠에 의해 이동 가능한 로봇 몸체; 로봇 몸체에 마련된 다관절의 로봇암 끝단에 회동 가능하게 결합되며, 용접토치를 장착한 홀딩툴; 거리센서를 장착하며, 홀딩툴에 마련되어 홀딩툴과 함께 같은 각도로 회전하는 센서프레임; 및 로봇 몸체가 용접 대상 구조물의 벽면으로부터 설정된 거리에 위치한 경우, 제1위치에서 측정된 거리센서와 벽면 간 제1거리값과 제1위치로부터 홀딩툴을 회전시켜 제2위치에서 측정된 거리센서와 벽면 간 제2거리값 및 로봇몸체의 수
복수의 휠에 의해 이동 가능한 로봇 몸체;상기 로봇 몸체에 마련된 다관절의 로봇암 끝단에 회동 가능하게 결합되며, 용접토치를 장착한 홀딩툴; 거리센서를 장착하며, 상기 홀딩툴에 마련되어 상기 홀딩툴과 함께 같은 각도로 회전하는 센서프레임; 및상기 로봇 몸체가 용접 대상 구조물의 벽면으로부터 설정된 거리에 위치한 경우, 제1위치에서 측정된 상기 거리센서와 상기 벽면 간 제1거리값과 상기 제1위치로부터 상기 홀딩툴을 회전시켜 제2위치에서 측정된 상기 거리센서와 상기 벽면 간 제2거리값 및 상기 로봇몸체의 수평기준선을 기초로 상기 로봇
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