초록 ▼

본 발명은 로봇 자율주행으로 주문 음식물을 목적 테이블에 정확히 전달할 수 있으면서도 기존의 서빙로봇 대비 상당히 저렴한 비용으로 로봇서빙 시스템을 구축할 수 있는 서빙로봇 및 이를 이용한 로봇서빙 시스템에 관한 것이다.본 발명에 따른 로봇서빙 시스템은 음식물을 주문한 테이블(이하, '타겟 테이블'이라 함)로 음식물을 서빙하기 위한 시스템으로서, 제1 지점을 기점으로 상기 다수의 테이블이 위치한 각 지점으로 연장되는 이동레일과;상기 이동레일에 상기 이동레일의 진행경로를 따라 설치되는 유선유도라인;및상기 음식물이 적재될 수 있는 트레

본 발명은 로봇 자율주행으로 주문 음식물을 목적 테이블에 정확히 전달할 수 있으면서도 기존의 서빙로봇 대비 상당히 저렴한 비용으로 로봇서빙 시스템을 구축할 수 있는 서빙로봇 및 이를 이용한 로봇서빙 시스템에 관한 것이다.본 발명에 따른 로봇서빙 시스템은 음식물을 주문한 테이블(이하, '타겟 테이블'이라 함)로 음식물을 서빙하기 위한 시스템으로서, 제1 지점을 기점으로 상기 다수의 테이블이 위치한 각 지점으로 연장되는 이동레일과;상기 이동레일에 상기 이동레일의 진행경로를 따라 설치되는 유선유도라인;및상기 음식물이 적재될 수 있는 트레이, 상기 유선유도라인을 인식하는 센서, 상기 서빙로봇을 이동시키는 구동부 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 상기 서빙로봇;을 포함한다.상기 제1 지점은, 상기 서빙로봇에 상기 음식물이 적재되어 상기 타겟 테이블이 위치한 지점으로 이동하기 위한 출발지점에 해당하도록 구성된다.상기 서빙로봇은, 상기 제1 지점에서 상기 음식물이 적재되면 상기 이동레일을 통해 상기 타겟 테이블이 위치한 지점으로 이동하도록 구성되고, 상기 유선유도라인을 인식함으로써 상기 이동레일 상의 주행경로를 추적하도록 구성된다.

대표청구항 ▼

소정 공간에 비치된 다수의 테이블 중 음식물을 주문한 테이블(이하, '타겟 테이블'이라 함)로 서빙로봇이 상기 음식물을 서빙하기 위한 시스템으로서,제1 지점을 기점으로 상기 다수의 테이블이 위치한 각 지점으로 연장되는 이동레일;상기 이동레일에 상기 이동레일의 진행경로를 따라 설치되는 유선유도라인;및상기 음식물이 적재될 수 있는 트레이, 상기 유선유도라인을 인식하는 센서, 상기 서빙로봇을 이동시키는 구동부, 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 상기 서빙로봇;을 포함하고,상기 제1 지점은,상기 서빙로봇에 상기 음식물이 적재되어

소정 공간에 비치된 다수의 테이블 중 음식물을 주문한 테이블(이하, '타겟 테이블'이라 함)로 서빙로봇이 상기 음식물을 서빙하기 위한 시스템으로서,제1 지점을 기점으로 상기 다수의 테이블이 위치한 각 지점으로 연장되는 이동레일;상기 이동레일에 상기 이동레일의 진행경로를 따라 설치되는 유선유도라인;및상기 음식물이 적재될 수 있는 트레이, 상기 유선유도라인을 인식하는 센서, 상기 서빙로봇을 이동시키는 구동부, 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 상기 서빙로봇;을 포함하고,상기 제1 지점은,상기 서빙로봇에 상기 음식물이 적재되어 상기 타겟 테이블이 위치한 지점으로 이동하기 위한 출발지점이고,상기 서빙로봇은,상기 제1 지점에서 상기 음식물이 적재되면 상기 이동레일을 통해 상기 타겟 테이블이 위치한 지점으로 이동하도록 구성되고,상기 유선유도라인을 인식함으로써 상기 이동레일 상의 주행경로를 추적하도록 구성되며,상기 서빙로봇은,상기 음식물(이하, '제1 음식물'이라 함)이 적재된 트레이를 가진시키고, 상기 트레이의 가진에 따라 발생되는 진동 주파수를 측정하는 진동 가속도계;및상기 트레이에 적재된 상기 제1 음식물의 무게를 검출하는 중량 센서를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 진동 가속도계에 의해 측정된 진동 주파수에 근거하여, 상기 제1 음식물의 운반시의 최대 주행속도를 도출하고,상기 구동부를 제어하여, 상기 서빙로봇의 주행속도가 상기 최대 주행속도를 초과하지 않도록 제한하고,상기 중량센서를 통해 측정된 음식물의 무게가 임계치 이하일 경우, 상기 진동 주파수를 측정하지 않고, 상기 제1 음식물의 운반시의 최대 주행속도를 제한하지 않으며,상기 중량센서를 통해 측정된 음식물의 무게가 임계치 초과일 경우, 상기 진동 주파수를 측정하여 상기 제1 음식물의 운반시의 최대 주행속도를 제한하도록 처리하는 것을 특징으로 하는 서빙로봇을 이용한 로봇서빙 시스템.