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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2020-0148671 (2020-11-09) | |
공개번호 | 10-2021-0061268 (2021-05-27) | |
등록번호 | 10-2357397-0000 (2022-01-25) | |
우선권정보 | 중국(CN) 201911135775.9 (2019-11-19) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020200148671 | |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2020-11-09) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 등록 |
본 발명은 진행 방향 제약이 있는 추종 로봇 경로 계획 방법 및 시스템을 제공한다. 본 발명은 A* 알고리즘을 통해 최초 제1 최단 경로와 제1 기대 진행 방향을 결정한 후, 업데이트된 제2 최단 경로와 제2 기대 진행 방향을 획득하고, 통행 가능 그리드 프레임에서 제1 기대 진행 방향과 최소 차이값을 갖는 진행 방향을 검색한다. 상기 진행 방향이 제2 소정 임계값보다 크면 제2 최단 경로를 따라 행진하고, 그렇지 않으면 상기 진행 방향에 대응하는 원주와 통행 가능 그리드 프레임의 교점을 경로 핵심점으로 표시하고, A* 알고리즘을
진행 방향 제약이 있는 추종 로봇 경로 계획 방법에 있어서,환경 그리드 맵을 구축하고, 로봇을 최하행 그리드의 중간 위치에 배치한 후, 환경 정보에 따라 장애물 및 목표 위치를 그리드 맵에 투영시키는 단계;A* 알고리즘을 통해 최초 경로 계획을 수행하여, 현재 로봇의 제1 최단 경로와 제1 기대 진행 방향을 결정하고, 목표와 로봇이 이동하는 동안 A* 알고리즘을 통해 경로를 재계획하여, 업데이트된 로봇 제2 최단 경로와 제2 기대 진행 방향을 획득하는 단계; 및제2 기대 진행 방향과 제1 기대 진행 방향의 차이값이 제1 소정 임계값
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