초록 ▼

PID 제어 파라미터를 자동으로 튜닝하기 위한 PID 제어 방법 및 장치가 제공된다. 상기 PID 제어 방법은, 에러, 제어신호 및 출력값을 제공받되, 상기 에러는 타겟값과 상기 출력값의 차이이고, 상기 제어신호는 상기 에러를 기초로 PID 제어기에 의해 생성된 신호이고, 상기 출력값은 상기 제어신호에 따라 프로세스가 진행된 결과이고, 리워드 산출방식에 따라 산출된 리워드를 제공받고, 상기 에러, 제어신호, 출력값 및 리워드를 기초로, 상기 PID 제어기의 제어 파라미터를 결정하는 것을 포함하되, 상기 리워드 산출방식은 상기 출력값

PID 제어 파라미터를 자동으로 튜닝하기 위한 PID 제어 방법 및 장치가 제공된다. 상기 PID 제어 방법은, 에러, 제어신호 및 출력값을 제공받되, 상기 에러는 타겟값과 상기 출력값의 차이이고, 상기 제어신호는 상기 에러를 기초로 PID 제어기에 의해 생성된 신호이고, 상기 출력값은 상기 제어신호에 따라 프로세스가 진행된 결과이고, 리워드 산출방식에 따라 산출된 리워드를 제공받고, 상기 에러, 제어신호, 출력값 및 리워드를 기초로, 상기 PID 제어기의 제어 파라미터를 결정하는 것을 포함하되, 상기 리워드 산출방식은 상기 출력값의 피크(peak)를 최소화하기 위한 제1 방식을 포함하고, 상기 제1 방식에 대응되는 제1 리워드는, 현재 에러와 이전 에러를 기초로 한 합 연산값을 이용하여 산출된다.

대표청구항 ▼

PID 제어장치에 의해 수행되는 PID 제어 방법에 있어서,에러, 제어신호 및 출력값을 제공받되, 상기 에러는 타겟값과 상기 출력값의 차이이고, 상기 제어신호는 상기 에러를 기초로 PID 제어기에 의해 생성된 신호이고, 상기 출력값은 상기 제어신호에 따라 프로세스가 진행된 결과이고,리워드 산출방식에 따라 산출된 리워드를 제공받고,상기 에러, 제어신호, 출력값 및 리워드를 기초로, 상기 PID 제어기의 제어 파라미터를 결정하는 것을 포함하되,상기 리워드 산출방식은 상기 출력값의 피크(peak)를 최소화하기 위한 제1 방식과, 현재 에

PID 제어장치에 의해 수행되는 PID 제어 방법에 있어서,에러, 제어신호 및 출력값을 제공받되, 상기 에러는 타겟값과 상기 출력값의 차이이고, 상기 제어신호는 상기 에러를 기초로 PID 제어기에 의해 생성된 신호이고, 상기 출력값은 상기 제어신호에 따라 프로세스가 진행된 결과이고,리워드 산출방식에 따라 산출된 리워드를 제공받고,상기 에러, 제어신호, 출력값 및 리워드를 기초로, 상기 PID 제어기의 제어 파라미터를 결정하는 것을 포함하되,상기 리워드 산출방식은 상기 출력값의 피크(peak)를 최소화하기 위한 제1 방식과, 현재 에러가 기준값 이하로 떨어지도록 설계된 제2 방식을 포함하고, 상기 제1 방식에 대응되는 제1 리워드는, 현재 에러와 이전 에러를 기초로 한 합 연산값을 이용하여 산출되고,상기 제2 방식에 대응되는 제2 리워드는 상기 현재 에러가 제1 기준값보다 작으면 증가되고, 상기 현재 에러가 제2 기준값보다 크면 감소되고, 상기 현재 에러가 상기 제1 기준값보다 크고 제2 기준값보다 작으면 그대로 유지되되, 상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값보다 큰, PID 제어 방법.