초록 ▼

본 발명은 용접부의 평탄화를 위한 로봇암 제어장치에 관한 것으로, 용접정보를 입력받는 용접정보 입력부; 용접 후 용접부에 형성된 용접비드를 연마하는 그라인더; 그라인더의 속도 및 회전력을 조절하는 그라인더 구동부; 용접부를 촬영하는 카메라부; 그라인더를 상기 용접부로 접근 및 이격시켜 위치를 조절하고 틸팅각 및 가압력을 조절하는 로봇암; 및 용접정보 입력부로부터 입력된 용접정보와 카메라부로부터 촬영된 용접부위의 촬영영상을 기반으로 로봇암을 통해 그라인더를 용접부로 접근시켜 그라인더 구동부를 제어하여 용접부를 평탄화하는 제어부;를 포

본 발명은 용접부의 평탄화를 위한 로봇암 제어장치에 관한 것으로, 용접정보를 입력받는 용접정보 입력부; 용접 후 용접부에 형성된 용접비드를 연마하는 그라인더; 그라인더의 속도 및 회전력을 조절하는 그라인더 구동부; 용접부를 촬영하는 카메라부; 그라인더를 상기 용접부로 접근 및 이격시켜 위치를 조절하고 틸팅각 및 가압력을 조절하는 로봇암; 및 용접정보 입력부로부터 입력된 용접정보와 카메라부로부터 촬영된 용접부위의 촬영영상을 기반으로 로봇암을 통해 그라인더를 용접부로 접근시켜 그라인더 구동부를 제어하여 용접부를 평탄화하는 제어부;를 포함하되, 용접부에 레이저 격자무늬를 조사하기 위한 레이저 조사부; 및 카메라부 및 로봇암이 탑재되는 본체를 이동시키는 이동수단;을 더 포함하고, 제어부는, 용접정보로부터 용접하는 모재의 재질 및 용접방식에 따라 발생되는 용접비드의 특성을 파악하고, 촬영영상으로부터 평탄도를 분석하여 그라인더의 속도, 회전력, 틸팅각 및 가압력을 결정하며, 제어부는, 촬영영상으로부터 촬영된 격자무늬를 기반으로 평탄도를 분석하고, 평탄도가 만족될 경우 로봇암을 원위치로 복귀시키는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

용접정보를 입력받는 용접정보 입력부; 용접 후 용접부에 형성된 용접비드를 연마하는 그라인더; 상기 그라인더의 속도 및 회전력을 조절하는 그라인더 구동부; 상기 용접부를 촬영하는 카메라부; 상기 그라인더를 상기 용접부로 접근 및 이격시켜 위치를 조절하고 틸팅각 및 가압력을 조절하는 로봇암; 및 상기 용접정보 입력부로부터 입력된 상기 용접정보와 상기 카메라부로부터 촬영된 용접부위의 촬영영상을 기반으로 상기 로봇암을 통해 상기 그라인더를 상기 용접부로 접근시켜 상기 그라인더 구동부를 제어하여 상기 용접부를 평탄화하는 제어부;를 포함하되,

용접정보를 입력받는 용접정보 입력부; 용접 후 용접부에 형성된 용접비드를 연마하는 그라인더; 상기 그라인더의 속도 및 회전력을 조절하는 그라인더 구동부; 상기 용접부를 촬영하는 카메라부; 상기 그라인더를 상기 용접부로 접근 및 이격시켜 위치를 조절하고 틸팅각 및 가압력을 조절하는 로봇암; 및 상기 용접정보 입력부로부터 입력된 상기 용접정보와 상기 카메라부로부터 촬영된 용접부위의 촬영영상을 기반으로 상기 로봇암을 통해 상기 그라인더를 상기 용접부로 접근시켜 상기 그라인더 구동부를 제어하여 상기 용접부를 평탄화하는 제어부;를 포함하되, 상기 용접부에 레이저 격자무늬를 조사하기 위한 레이저 조사부; 및 상기 카메라부 및 상기 로봇암이 탑재되는 본체를 이동시키는 이동수단;을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 용접정보로부터 용접하는 모재의 재질 및 용접방식에 따라 발생되는 용접비드의 특성을 파악하고, 상기 촬영영상으로부터 평탄도를 분석하여 상기 그라인더의 속도, 회전력, 틸팅각 및 가압력을 결정하며, 상기 제어부는, 상기 촬영영상으로부터 촬영된 격자무늬를 기반으로 평탄도를 분석하고, 평탄도가 만족될 경우 상기 로봇암을 원위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 용접부의 평탄화를 위한 로봇암 제어장치.