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NTIS 바로가기등록일자 | 2009-07-22 |
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출처 | RESEAT |
URL | https://www.reseat.or.kr/portal/cmmn/file/fileDown.do?menuNo=200019&atchFileId=11faa14595784114bd9808c2c1e1ec77&fileSn=1&bbsId= |
○ 사람의 팔을 움직이는 근원은 근육이며, 로봇은 이에 대응하는 것으로서 회전을 주로 하는 동력원(액추에이터)에는 전기 모터와 유압 모터가 있고, 작동 동력원에는 유압 실린더, 공기압 실린더, 고무 인공 근육이 있다. 이와 같은 회전 동력원과 작동 동력원을 어떻게 활용하여 로봇의 팔이나 손을 움직이는가가 로봇 설계의 열쇠가 된다.
○ 로봇 제어에는 로봇 손의 운동제어라는 측면에서 위치제어, 속도제어, 컴플라이언스(compliance) 제어 등이 있다. 이들은 정해진 제어의 샘플링 시간 사이에 어떠한
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