$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

로보트용 Ball 감속기 개발 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 한국기계연구원
Korea Institute of Machinery and Materials
연구책임자 최동엽
참여연구자 이화조 , 김두형 , 배성혁 , 황영철 , 박형민 , 최병웅 , 임길룡 , 이승일 , 정근영 , 김용하 , 이종철 , 이천교
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월1995-01
주관부처 산업자원부
사업 관리 기관 한국기계연구원
Korea Institute of Machinery and Materials
등록번호 TRKO200200054207
DB 구축일자 2013-04-18

초록 ▼

본 과제에서는 3종류의 정밀 감속기를 개발하였으며, 그것은 소용량의 Traction Drive형 감속기와 일반적인 robot용인 Harmonic Drive 감속기, 그리고 대용량형 유성 정밀 감속기이다. 1차년도의 연구에서는 복합재료를 이용한 traction drive 감속기, 유성형 정밀 감속기, involute 치형을 이용한 harmonic drive 감속기를 개발하였으며, 감속기 성능 시험을 위한 성능 시험기를 개발하였다. 2차년도에는 1차년도에 개발한 것과는 다른 형식의 traction drive 감속기를 개발하였으며, in

목차 Contents

  • 제 1 장 서론...15
  • 제 2 장 Traction Drive 감속기 개발...17
  • 제 1 절 서 론...17
  • 제 2 절 Roller에 작용하는 응력및 Torque 계산...18
  • 1. Roller에 작용하는 응력 계산...18
  • 2. 유성 Roller에 작용하는 힘과 Torque 계산...20
  • 제 3 절 마찰 윤활유...22
  • 제 4 절 마찰 드라이브 감속기의 설계...24
  • 1. 개발된 마찰 감속기의 구조및 감속원리...24
  • 2. 마찰 감속기의 설계...26
  • 제 5 절 결론...33
  • 제 3 장 Involute 치형을 이용한 Harmonic Drive 감속기 개발...34
  • 제 1 절 서론...34
  • 제 2 절 Involute Harmonic Drive 치형 설계및 제작...36
  • 1. Harmonic Drive의 운동 특성...36
  • 2. Involute 치형을 이용한 Harmonic Drive 설계...38
  • 3. Involute 치형을 이용한Harmonic Drive 제작...46
  • 제 3 절 복합재료를 이용한 Flexspline의 제작...47
  • 1. 서론...47
  • 2. 강철 플렉스플라인의 유한요소해석...47
  • 3. 튜브형 단일면 겹치기 조인트의 비선형 해석...53
  • 4. 복합재료 플렉스플라인의 설계...67
  • 5. 복합재료 플렉스플라인의 유한요소해석...75
  • 6. 복합재료 플렉스플라인의 제조및 실험적 평가...76
  • 7. 결 론...94
  • 제 4 장 Cycloid 치형을 이용한 Harmonic Drive 감속기 개발...97
  • 제 1 절 서 론...97
  • 제 2 절 Cycloid H.D. 감속기의 치형 설계및 제작...97
  • 1. Flexspline의 치형곡선식...97
  • 2. 감속비 해석...100
  • 3. Cycloid 치형을 이용한 harmonic drive의 설계...104
  • 제 3 절 복합재료를 이용한 Cycloid H.D. 감속기 개발...107
  • 제 5 장 Harmonic Drive 감속기 성능 시험...108
  • 제 1 절 개요...108
  • 제 2 절 성능시험기 사용 방법...110
  • 제 3 절 개발된 Harmonic Drive 감속기의 성능시험...115
  • 제 6 장 감속기 성능 시험용 2축 Robot 개발...119
  • 제 1 절 Robot기구부 설계...119
  • 제 2 절 Robot 제어 system...122
  • 1. Control system 개요...122
  • 2. 제어기의 구성...123
  • 제 3 절 Robot 제어 software...125
  • 1. Software의 구성 및 특징...125
  • 2. 각 mode 의 동작...127
  • 제 7 장 결론...132
  • 참고문헌...133

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

관련 콘텐츠

이 보고서와 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로