초록 ▼

1. 최종목표
특수환경용 로봇분야의 선도적인 기술 우위를 확보하고 관로내에서 이동하는 로봇이 검사와 보수작업을 보다 효율적으로 수행하기 위해 기존 검사용 로봇에 탈부착이 용이한 임의의 방향으로 회전할 수 있는 카메라모듈과 연마롤 구동부, 그리고 몸체 지지부, 보수작업을 수행할 수 있는 보수로봇 모듈을 개발하여 로봇의 성능 및 기술을 향상시켜 산업현장에 바로 적용하고자 함.
2. 개발내용 및 결과
○ 관로 대응 사이즈는 최소직경250mm 부터 최고직경 800mm까지 대응 =>성공
○ 연마롤의 회전속도는 최고 8,

1. 최종목표
특수환경용 로봇분야의 선도적인 기술 우위를 확보하고 관로내에서 이동하는 로봇이 검사와 보수작업을 보다 효율적으로 수행하기 위해 기존 검사용 로봇에 탈부착이 용이한 임의의 방향으로 회전할 수 있는 카메라모듈과 연마롤 구동부, 그리고 몸체 지지부, 보수작업을 수행할 수 있는 보수로봇 모듈을 개발하여 로봇의 성능 및 기술을 향상시켜 산업현장에 바로 적용하고자 함.
2. 개발내용 및 결과
○ 관로 대응 사이즈는 최소직경250mm 부터 최고직경 800mm까지 대응 =>성공
○ 연마롤의 회전속도는 최고 8,000rpm 까지 실현하며 가변가능=>성공
○ 지관제거작업의 작업반경을 결정하는 연마헤드 작업범위는 상하회전 50도, 좌우회전 360도를 실현 =>성공
○ 탈부착 모델체인지 시간은 1시간이내 => 성공
○ 카메라 팬각도 360도, 틸트각도 180도 => 성공
3. 사업성과
? 기술적 성과
○ 검사용 로봇에 보수용 로봇모듈을 탈부착가능하도록 함으로써 검사와 보수작업을 수행할 수 있는 로봇 개발 실현
○ 보수용 로봇의 고가로 인해 구입이 어려워 임차하거나 외주 작업에 의존했던 작업을 직접 시행함으로써 작업 비용감소, 작업시간 단축, 작업 효율향상을 꾀할 수 있는 기술 개발 실현
○ 기존 관로탐색용 로봇의 합리화, 고기능화 기술 실현
? 경제적 성과
대부분의 상하수관거 보수업체에서 검사용 로봇은 보유하고 있으나 보수용로봇은 높은 가격(7천만원에서 수억원대)으로 인해 보유하고 있지못하여 공사 시마다 높은 대여료(지관제거 20만원/개당)를 지불하고 있어 이에 검사용 로봇에 탈부착이 가능한 지관제거 로봇모듈을 개발하여 모든 상하수관거 보수업체에서 검사로봇을 활용하여 보수작업을 수행할 수 있도록 하고자 함.
? 사회적 성과(일자리 창출 등)
검사용 로봇을 제외한 대부분의 특수환경용 로봇은 수입에 의존하고 있으므로 수입대체효과가 기대되며, 또한 성능 및 가격 경쟁력을 높여 수출이 기대된다. 하수관거 점검 및 보수업체가 보유하고 있는 검사용 로봇이 국내에 약 1000여대, 세계적으로 수만여대의 검사용 로봇이 있는데 이의 성능을 획기적으로 향상시킬 수 있으므로 관련업계에 파급효과가 클 것으로 기대하며 외주발주에 의존했던 하수관거 보수작업을 기존 검사용 로봇을 이용하여 직접 시행함으로써 작업 비용감소, 작업시간 단축, 작업 효율향상을 기대할 수 있다.
4. 향후추진계획
본 기술은 여러 유사 로봇분야로의 진출이 가능한 플랫폼으로서 본 과제 개발로 인해 하수관거관련 로봇뿐만 아니라 원격제어가능한 로봇시스템 분야, 특히 특수환경용 로봇분야로의 확대를 꾀하고자 한다.

목차 Contents

• 사업비사용실적보고서...1
• I. 총괄현황...1
• II. 과제개발비 세부집행내역...1
• 개발결과의견서...4
• 최종보고요약서(초록)...6
• 목 차...8
• 제 1 장 서론...9
• 제 1 절 기술의 개요...9
• 제 2 절 기술의 현황...10
• 제 2 장 과제개발 내용 및 방법...13
• 제 1 절 개발 내용...13
• 제 2 절 개발 방법...19
• 제 3 장 사업성과...22
• 제 1 절 기술적 성과...22
• 제 2 절 경제적 성과...22
• 제 3 절 기타 성과...23
• 제 4 장 결론...24
• 제 1 절 개발사진 및 기대효과...24
• 제 2 절 향후 계획...29